[KUSMO] 8/21

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[KUSMO] 7/31 ~8/1

 

• 이전에 Odometry와 IMU의 Timestamp가 1초 이상 차이나는 문제를 해결하기 위해 둘의 Publishing Rate를 통일시키고 Odometry Velocity가 Motion Update에 쓰이기 전 기존의 주파수를 현재 주파수로 나누고, 나눈 값을 통해 Velocity값을 낮췄음
• 이 부분을 다시 원래대로 돌리고 Navigation을 진행하니 장애물을 더 잘 회피함
• 위 방법이 오히려 문제가 된다 생각되어 해당 부분 삭제
• 이전 코드로 Navigation을 계속 실행하니 처음엔 Timestamp가 맞지 않는 Error가 발생했으나 이후로는 발생하지 않음
• 단 아래와 같이 Navigation시 Robot의 Localization이 불안정하며 회전시 Map이 심하게 깨짐

 

• 그리고 여전히 Local Plan을 따라가지 않고 장애물에 붙어서 주행함

 

 

• 회전시 Local Costmap이 Global Costmap과 차이가 심하게 나는 모습