[ROBOTIS ROS Courses] Ch5. ROS 명령어 + 용어 정리

Ch5 ROS 명령어

 

자주 쓰이는 명령어들

 

• roscd에서 cd는 원래 Linux에서 사용하는 명령어

• roscore는 위 3가지 기능을 다 수행함
• roscore는 한번 사용 후 끄지 않는 한 계속 사용. Master는 하나임
• roslaunch는 rosrun과 달리 복수의 node들을 한번에 실행시킬 수 있음

 

• catkin은 ROS 코드를 빌드하고 구성할 때 사용하는 build system으로써, catkin 명령어를 통해 build를 하거나 의존성 관계 확인
• catkin workspace는 기본적으로 ~/catkin_ws 경로에 구축됨
  • workspace란 원하는 작업 수행을 위한 코드를 작성하는 directory로써, 한번에 하나의 workspace에서만 작업할 수 있다

 

 

• http://wiki.ros.org/Tools#Command_Line_Tools : ROS의 여러 tools에 대한 정보 확인 가능

 

- ROS 용어 정리

• ROS(Robot Operating System) : 로봇 응용프로그램을 개발하기 위한 OS와 같은 Robot Software Platform으로, 로봇 응용프로그램 개발에 필요한 각종 library와 다양한 개발 및 Dubugging 도구를 제공한다
• Node : ROS에서 최소 단위의 실행 processor를 가리키는 용어
• Master : Node 간의 연결과 message 통신을 위한 name server와 같은 역할을 한다. roscore로 실행시킬 수 있다
• Package : ROS를 구성하는 기본 단위로, 최소 하나 이상의 실행 가능한 node를 포함한다. ROS의 응용 프로그램은 package 단위로 개발된다
• Metapackage : 공통된 목적을 지닌 package들의 집합