Project (77) 썸네일형 리스트형 [KUSMO] 11/30 프로젝트 종료 프로젝트 목표 : 실내 자율주행 배액 수거 로봇 개발 수행 기간 : 2022.08 ~ 2023.11.30 참여인원 : 3명 SW 개발 1, HW 개발 1, Server 개발 1 - 주요 성과 2022.05 ~ 10 : 정부 지원사업 선정 (세종테크노파크 지역 과학문화 역량 강화 사업 '우리동네 과학클럽') 2022.09 ~ 2023.01 : 교내 창업동아리 선정 2022.11.24 : 교내 학술제 우수상 수상 2023.03 : 디바이스마트 ICT 융합 프로젝트 공모전 장려상 수상 2023.11 : 한이음 ICT 멘토링 공모전 동상 수상 2023.11 : 교내 학술제 우수상 수상 - 작품 개요 고령화 현상으로 인한 고령 요양자 및 환자 증가, 의료/간병 인력 부족 현상을 해결 기존에 간병인이 맡았던 배액 .. [KUSMO] 11/9 중간 요약 2 Project 목표 : 병원에서 사용 가능한 자율주행 배액 수거 로봇 개발 간병인들을 대신하여 병실에 모여있는 거동 불편 환자들의 배액을 수거 및 폐기 기간 : 2022.08 ~ 현재 (진행 중) 참여 인원 : 총 3명 Hardware 개발 1명, Software 개발 1명, Server 개발 1명 한이음 ICT 공모전 제출 영상 작품 소개 영상 1) 전체 System 구성 OS : Ubuntu 20.04 Controller Board : Intel NUC ROS(Noetic) 기반의 자율주행 시스템 구성 2) Hardware 구성 1. 전체 Hardware PVC 열 가공을 통한 구동부 케이스 제작 2T 알루미늄 플레이트 절곡을 통한 상단부 케이스 제작 2. 구동부 15T 알루미늄 판 주문제작을 통한 .. [KUSMO] 10/27 Arduino 기반 폐기부 및 배액량 모니터링 Arduino를 통한 Navigation 목표 지점 도착 후 폐기부 제어와 배액량 모니터링 코드 - 목표 지점 도착 후 폐기부 제어 코드 #include // Library to communicate to ROS #include // Library to use Stepper Motor #include #define EN 8 const int stepPin = 2; // X.STEP Motor's direction control. Motor moves one step by pulse sent to this pin const int dirPin = 5; // X.DIR Motor's Rotation Direction Control const int degree_per_revolition = 200; // Y.. [KUSMO] 10/20 ~ 21 - 외장 케이스 결속 완료 외장 케이스 설계 후 주문 제작 진행 기존의 로봇 내 프로파일에 수직으로 프로파일 결합 후 이를 통해 케이스 고정 이후 자체 제작한 알루미늄 블록을 통해 4방향의 케이스들을 결합 로봇의 전방 케이스 내부에 자석 고정 후 배액 건 후면에도 자석을 고정 이후 자석들을 통해 케이스 외부에 배액 건 고정 케이스 제작 완료 로봇의 하드웨어 구성 완료 [KUSMO] 10/12 NUC에서 USB Camera를 통한 Aruco Marker 인식 Intel NUC 상에서 USB Camera를 통한 Aruco Marker 인식 진행 아래의 USB Camera 사용 https://www.icbanq.com/P014881255 FIT0701 : 반도체 USB CAMERA FOR RASPBERRY PI AND - Bulk - 15186원 국내 최대 전자부품 전문 쇼핑몰 - 아이씨뱅큐 www.icbanq.com 1. USB Camera Driver 설치 $ sudo apt install ros-noetic-usb-cam USB Webcam 사용을 위한 ROS Driver 설치 $ roscore $ rosrun usb_cam usb_cam_node _camera_name:='usb_cam' _camera_frame_id:='usb_cam' 서로 다른 Ter.. [KUSMO] 10/3 - Hardware 관련 로봇 외장 케이스 주문 제작 완료 기존에 2DOF 액추에이터 제어에 사용하던 Arduino를 STM MCU로 교체하기로 결정 로봇 내 STM 배치 방안 찾아봐야 함 Jetson Nano 전원이 안켜져 SD 카드 초기화 후 재설정 진행 apt upgrade가 되지 않는 오류 발생 - Camera 관련 배액 폐기시 QR 코드 인식을 통해 로봇이 소변기를 인식하게 할 예정 소변기 인식에 사용할 카메라 선정 https://www.icbanq.com/P014881255?utm_source=google&utm_medium=cpc&utm_campaign=%EC%87%BC%ED%95%91_PerformanceMax&utm_id=%EC%87%BC%ED%95%91_PerformanceMax&utm.. [KUSMO] 9/30 임베디드 관련 계획 작품과 관련된 임베디드 개발 관련 계획 내용 STM MCU 활용 계획 기존의 Arduino를 통해 제어하던 2DOF 액추에이터를 STM MCU로 제어 NUCLEO + LCD Monitor를 통한 배터리 잔량 모니터링 ROS에서 NUCLEO Board와의 통신을 위한 시스템 구축 모터 드라이버 Source Code 분석 후 의도에 맞게 수정 [KUSMO] 9/22 Map 좌표 지정을 통한 이동 명령 로봇을 SLAM을 통해 작성한 Map 상에서 원하는 지점으로 이동시키는 코드 /* 1 = Recharging Area (Default) 2 = Sickroom 3 = Exhausting Area */ #include #include #include #include using namespace std; // Action specification for move_base typedef actionlib::SimpleActionClient MoveBaseClient; int main(int argc, char** argv){ // Connect to ROS ros::init(argc, argv, "simple_navigation_goals"); //tell the action client that we wan.. 이전 1 2 3 4 ··· 10 다음
