Study_ROS (15) 썸네일형 리스트형 About AMCL (Adpative Monte Carlo Localiztion) Particle을 통해 Localization을 수행하는 알고리즘인 Monte Carlo Localization에서 적은 수의 Sample을 사용하여 수행 시간을 줄여 Real Time성을 높인 알고리즘 Particle Filter를 Mobile Robot의 Localization Problem에 적용시킨 것 Particle Filter는 대상 System에 확률 분포로 임의로 생성된 추정값을 Particle 형태로 나타내는시행 착오를 기반으로 한 Simulation을 통해 예측하는 기술 이를 위해 Map상의 x, y, theta 좌표를 얻어와야 함 초기 위치을 얻어온 후 Robot의 운동 Model과 확률에 근거하여 새로운 추정 위치와 자세로 이동해가며 실제 계측값에 따라 각 Particle에 Weig.. About Navigation on ROS - 위 내용은 아래의 Project에서 진행한 내용을 기반으로 정리됨https://youngseong.tistory.com/category/Project/KUSMO - 이 글에선 Navigation까지의 System 구성이 아닌, System 구성 완료 후 원활한 Navigaion 수행을 위한 정보들을 정리함- Navigation을 위한 System 구성 과정은 아래 글들 참고https://youngseong.tistory.com/140https://youngseong.tistory.com/102 Navigation : Robot이 주어진 환경에서 현재 위치로부터 지정한 목적지까지 이동하는 것Navigation Stack : Navigation 수행을 위해 구성된 Software의 집합Navigation.. Cartographer/Hector SLAM 사용법 - 전제 조건 ROS Noetic 설치(Ubuntu 20.04에서 진행. 다른 version의 경우 해당 ubuntu version에 맞는 ROS 설치) http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to rece.. [ROBOTIS ROS Courses] Ch11. SLAM과 Navigation 1. 개념 설명 1.1 SLAM SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Robot이 미지의 임의 공간을 이동하며 주변을 감지하며 현재 위치를 추정하는 동시에 지도를 작성하는 방법 위치 추정에 사용되는 sensor로는 Encoder, IMU가 있다 위치 추정은 sensor 관측 정보가 불확실하다는 점과 실제 환경에서 동작하기 위해서는 실시간성을 확보해야 한다는 점 등의 문제점이 존재한다 이러한 오차를 개선하기 위해 Kalman Filter, Particle Filter등을 사용할 수 있다 1.2 Navigation Navigation : 주어진 환경에서 Robot이 현재 위치로부터 지정한 목적지까지 이동하는 것 Robot에 이를 .. [ROBOTIS ROS Courses] Ch8. 로봇, 센서, 모터 ~ Ch10. 모바일 로봇 Ch8. 로봇, 센서, 모터 Robot은 크게 Hardware / Software로 분류되며, ROS는 이중 응용 software의 범주에 포함된다 지원 범위에 따라 로봇 패키지, 센서 패키지로 구분된다 1) 로봇 패키지 (http://robots.ros.org/ 에서 확인 가능) https://robots.ros.org/ robots.ros.org An index of ROS Robots robots.ros.org 2) 센서 패키지 (wiki.rog.org의 'Sensors'에서 확인 가능) http://wiki.ros.org/Sensors Sensors - ROS Wiki wiki.ros.org 1D Range Finders : 저가의 로봇을 만들 때 사용하는 적외선 방식의 직선거리 센서 (한 점의 .. Ubuntu 20.04에 ROS Noetic 설치법 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo wiki.ros.org 위 홈페이지의 내용을 따라 진행 $ sudo sh -c 'echo "deb h.. [ROS] tf란? tf는 Transformation의 약자로, 로봇상의 다수의 서로 다른 3D Coordinate Frames를 추적할 수 있도록 하는 package이다위의 사진과 같이 로봇에는 수많은 3D coordinate frames가 있으며, 각 frames은 시간이 지남에 따라 변화한다tf는 이러한 frame들을 계속 추적하여 각 frame들간의 상대적인 위치를 기록한다tf는 분리된 system에서 동작이 가능하다 : robot의 모든 coordinate frames에 관한 정보는 다른 모든 ROS components에서도 사용 가능하다transform information에는 central server가 없다tf tree는 서로 다른 coordinate frame간의 변환 및 회전 측면에서 offset을 추상적.. 우분투에서 Arduino IDE를 통한 rosserial 사용법 Ubuntu 20.04 환경에서 진행 아래의 사이트에서 Arduino IDE 설치 https://www.arduino.cc/en/software 혹은 terminal에서 아래 명령어를 통해 설치 $ wget https://downloads.arduino.cc/arduino-1.8.18-linux64.tar.xz $ wget https://downloads.arduino.cc/arduino-1.8.18-linuxaarch64.tar.xz 만약 CPU가 Jetson Nano나 Raspberry Pi 처럼 ARM 64 bits 기반일 경우, linux arm 64bits 설치 파일을 다운로드 $ sudo chmod +x arduino-1.8.18-linux64.tar.xz 설치 완료 후, 설치파일을 홈 dir.. 이전 1 2 다음
