Ubuntu 20.04에 ROS Noetic 설치법

• http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

• 위 홈페이지의 내용을 따라 진행

 

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 컴퓨터가 packages.ros.org에서의 Software들을 받아들이도록 설정

 

$ sudo apt install curl 
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

• Key Setup
• Curl이 설치되어있지 않을 경우 Curl 설치

 

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• Package Update 후 ROS Desktop-Full 설치

 

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

• ROS_ROOT, ROS_PACKAGE_PATH등의 여러 환경 변수들이 정의되어 있는 환경설정 파일을 불러옴
• 해당 파일은 workspace의 path를 설정하여 workspace 내부의 package들과 code를 찾을 수 있게 함
  
  • source 명령어는 script 파일을 수정한 후에 수정된 값을 바로 적용하기 위해 사용하는 명령어

 

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

• ROS 사용을 위해 위 script를 setup.bash 파일에 source
• 특정 workspace를 shell에서 사용하기 위해선 setup.bash를 불러와야 함

 

$ source ~/.bashrc

• 위 줄을 .bashrc 파일에 추가한 후 저장해주면 새로운 terminal 창을 열 때 마다 setup.bash 파일을 source하지 않아도 됨

 

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

• 위 명령어를 통해 workspace가 setup script에 적절하게 overlayed 되었는지 확인할 수 있음

 

 

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

• Package를 build하는데 쓰이는 여러 Dependency들 설치

 

$ sudo apt install python3-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

• python3-rosdep 설치 후 rosdep 초기화, 업데이트
• rosdep은 System Dependencies를 설치하는데 사용하는 command-line tool
• init은 initialize의 약자로 rosdep init은 /etc/ros/rosdep 경로에 있는 rosdep sources를 초기화 함 

 

 

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws

• ROS build를 위한 workspace 생성 후 해당 directory로 이동
• mkdir은 'make directory'의 약자로 디렉토리 혹은 폴더 생성시 사용하는 명령어
• catkin은 ROS 코드를 빌드하고 구성할 때 사용하는 build system
• workspace란 원하는 작업 수행을 위한 코드를 작성하는 directory로써, 한번에 하나의 workspace에서만 작업할 수 있다
• catkin workspace는 기본적으로 ~/catkin_ws 경로에 구축됨

 

출처 :  https://junk-research-note.tistory.com/8