[KUSMO] 7/27 (KUSMO 소개, Ubuntu 18.04 듀얼 부팅)

- KUSMO 소개

• 5월 중순경에 실내 자율주행 로봇을 개발하고자 결성된 팀
• SW개발 2명, HW개발 2명 총 4명으로 구성
• KUSMO는 Korea UniverSity Mobility의 약자로, 고려대학교 학생들끼리 모빌리티 로봇을 개발함을 의미
• 현재 세종테크노파크 주관 지역과학문화 역량강화사업 '세종 우리동네 과학클럽' 진행중 (~10/31)

 

- 터틀봇3 와플파이 조립 후 구동을 위한 준비

- ROS1 - Melodic이 참고 자료가 많아 가장 안정적인 ROS 버전이라고 판단하여 선택

 

1) Windows11 환경에서 듀얼부팅을 통한 Ubuntu 설치 후 실행

• https://releases.ubuntu.com/18.04.6/?_ga=2.92636125.1386886778.1658923929-2019212762.1658923929 에서 Ubuntu 18.04.6 LTS 설치

• ROS1 - Melodic 사용을 위한 Ubuntu 18.04 설치

rufus를 통한 ubuntu 설치용 usb 설정

 

ISO 이미지 모드로 쓰기 선택

 

• 위 설정 완료 후 '시작'을 통해 usb에 ubuntu 설치
• Window키 + R을 통해 실행창을 연 후 diskmgmt.msc 입력 후 실행

Ubuntu 설치공간 할당. 출처 : https://jimnong.tistory.com/676

BIOS 진입 후 Ubuntu 설치 USB를 부팅 순서 1번으로 변경

UEFI 펌웨어이므로 Secure Boot를 Disable로 설정후 재부팅

• 위 설정을 하지 않아 아래 사진과 같이 부팅 설정화면이 아닌 창으로 진입하는 오류 발생

 

재부팅시 나타나는 화면. ubuntu 선택 후 실행

- Ubuntu 초기 설정

 

- 

wget https://raw.githubusercontent.com/orocapangyo/meetup/master/190830/install_ros_melodic.sh && chmod 755 ./install_ros_melodic.sh && bash ./install_ros_melodic.sh

• 설정 완료 후 터미널에서 위 코드를 실행하여 ROS Melodic 설치

2) OpenCR 제어를 위한 Arduino 설치 후 설정

Linux 64bits Arduino 다운로드

• 설치파일 압축 해제 후 별도의 폴더를 생성하여 설치파일 이동

sudo ./install.sh

• 해당 폴더에서 터미널을 열고 위 코드를 실행시켜 인스톨 쉘 실행

 

- Arduino 실행 후 터틀봇3 패키지 설치

• File -> Preferences 선택 후 아래와 같이 check box 선택 후 'Additional Boards Manager URLs'에 아래 링크 입력

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

 

 

• Tools -> Board -> Boards Manager 선택
• 검색창에 'OpenCR by ROBOTIS' 선택 후 install
• 설치 후 Board에서 'OpenCR Board' 선택

컴퓨터에 OpenCR 연결 후 '/dev/ttyACM0' 포트 활성화 확인후 선택

 

 

 

 

 

---

참고 자료 :

https://jimnong.tistory.com/676

우분투 리눅스 듀얼부팅 설치방법 정리(윈도우10/윈도우11 기준)

https://www.notion.so/2-4-1fbb5344e1584e7cbfa291e4c0f27526

2.4 소프트웨어 설치하기