[KUSMO] 7/29 ~ 31 (노트북, Raspberry PI 초기 설정)

- 터미널을 통한 여러 프로그램 설치와 실행

 

- Shell : 명령어 처리기로써, OS 상에서 사용자가 입력한 명령을 읽고 해석하여 대신 실행시키는, 사용자와 커널 사이의 매개체 역할을 하는 프로그램으로써 사용자가 커널에 직접 명령을 내릴 수 있게 함

bash, sh, csh, ksh등의 종류가 있다

• sh(Bourne Shell) : shell의 한 종류로 초기의 unix shell로 태어났다는 의미 (프롬프트 : $)
  • Prompt : 사용자의 입력을 받아들일 준비가 됐음을 나타내는 것
• bash(Bourne Again Shell)는 shell의 한 종류. 가장 대표적으로 사용 (프롬프트 : #)
• shell script : shell을 통해 컴퓨터에 시킬 명령을 텍스트 형식으로 저장하여 한줄씩 순차적으로 읽어 실행되도록 작성된 프로그램
  • script : interpreter방식으로 동작하는, compile되지 않는 프로그램

7/29

$ sudo apt install net-tools

• ifconfig 사용을 위해 net-tools 패키지 설치
• apt는 Advanced Package Tool의 약자로써 
• apt-get은 apt에 비해 더 많은 옵션들을 가지고 있고 안정적이다
• apt에서는 사용자의 편리를 위해 자주 사용하는 기능들을 추출함. 사용시 하단에 진행바가 표시됨

$ ifconfig

 

현재 PC의 IP주소 확인

• ifconfig는 interface configuration(네트워크 인터페이스 구성)의 약자로 네트워크 인터페이스 관련 정보를 조회 및 수정할 수 있는 명령어

 

$ apt-get install gedit		// gedit 설치

$ gedit ~/.bashrc

• gedit을 활용한 bashrc파일 수정
• bashrc파일은 bash를 사용할 때 참고할 사항을 정의해놓은 파일로써, bash가 실행될 때 마다, 즉 새로운 terminal 창이 열릴 때 마다 수행되는 shell script임
• '~' 은 사용자의 home directory를 의미
  • 또한 프롬프트 옆에 '~'표시가 있으면 이는 현재 사용자가 자신의 home directory에 있음을 알림
• '~/' 은 현재 사용자의 home folder를 의미 ex) User name이 'LIM'인 경우 /home/LIM
• CTRL + O, CTRL + X 

PC의 IP주소를 입력

• Master_URI : roscore를 실행시킬 컴퓨터의 주소
• ROS_HOSTNAME : 현재 사용중인 컴퓨터의 주소

 

$ source ~/.bashrc

• 수정 후 변경사항 저장
• bashrc 파일 수정 후 터미널을 다시 열어야 변경사항이 적용됨
• 대신 script 파일을 수정한 후에 변경사항을 바로 적용시키는 source명령어를 사용

 

$ roscore

• roscore는 ROS의 기본 실행 명령으로써 패키지에서 하나의 node를 실행하는데 사용함
• Node란 ROS에서 실행되는 최소 단위의 프로세스를 의미
• 각 node들은 변수의 형태를 가지는 message를 통해 다른 node들과 데이터를 주고 받음

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• 터틀봇3에서 기본 패키지 실행
• roslaunch는 여러 nodes를 실행하고 실행 옵션을 결정함
• turtlebot3_bringup은 turtlebot3의 기본 기능을 시작하기 위한 roslaunch scripts를 제공

• 위 과정에서 패키지가 실행되지 않는 오류 발생

 

라즈베리파이4가 방열이 심해 쿨러 사용

 

 

7/30 

1) 노트북 설정

$ sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy \
  ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc \
  ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan \
  ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python \
  ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client \
  ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server \
  ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro \
  ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view \
  ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers

• 의존 패키지 설치

 

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-msgs

 

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3

• 터틀봇3 패키지 설치

 

$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi" >> ~/.bashrc

• 터틀봇 모델 설정

 

• ifconfig ~ source ~/.bashrc 부분은 전과 동일

 

2) SBC(Single Board Computer) 설정

• 컴퓨터에 Micro SD card 연결
• https://www.raspberrypi.org/downloads/ : 라즈베리파이 공식 사이트에 접속하여 Micro SD card에 Raspberry Pi Imager 다운로드

 

 

• OS로 Raspbian(Raspberry PI OS) 선택 후 저장소에서 SD카드 선택 후 쓰기 시작
• 쓰기 완료 후 SD card를 라즈베리파이에 삽입 후 모니터, 키보드 등을 연결한 후 전원 인가
• 초기 설정 진행 (이름 : kusmo)
• 노트북과 같은 네트워크(와이파이)에 연결한 후 터미널 실행

$ ifconfig

• 노트북에서와 마찬가지로 IP 확인 = 192.168.0.25

 

• 노트북에서 터미널 실행 후 아래 명령어를 통해 라즈베리파이와 연결

$ ssh kusmo@192.168.0.25

 

$ sudo apt-get install ntpdate

$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• NTP 시간 동기화
• NTP(Network Time Protocol) : Network로 연결되어 있는 컴퓨터들끼리의 Clock시간을 동기화 시킬 때 사용하는 프로토콜

 

$ sudo raspi-config

• 환경설정 진행
• Advanced Options -> Expand Filesystem 선택 후 종료(사진 첨부)

 

$ gedit ~/.bashrc

export ROS_MASTER_URI=http://{192.168.0.3}:11311
export ROS_HOSTNAME={192.168.0.25}

• gedit을 통해 bashrc파일을 연 후 맨 아랫줄에 위 두 줄 추가
• 첫번째 IP는 노트북의 IP, 두번째 IP는 라즈베리파이의 IP

 

$ source ~/.bashrc

• 수정사항 적용

 

3) OpenCR 설정

• OpenCR을 노트북에 연결

 

$ sudo dpkg --add-architecture armhf

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libc6:armhf

• 라즈베리파이에 OpenCR 펌웨어를 올리기 위해 필요한 패키지 설치

 

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0

$ export OPENCR_MODEL=burger

$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

 

 

$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2

$ tar -xvf opencr_update.tar.bz2

• 펌웨어 다운로드
• wget은 웹에서 파일 다운로드를 도와주는 Linux Command Line Utility

 

$ cd ./opencr_update

$ ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

• OpenCR에 펌웨어를 올림

 

 

4) Bring Up

• 노트북에서 roscore 실행

$ roscore

 

$ ssh kusmo@192.168.0.25

• 라즈베리파이에 연결

 

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• 터틀봇3 application 시작을 위한 기본 패키지 bring up
• 이 과정에서 roslaunch 명령어를 인식하지 못하는 오류 발생

 

 

7/31

• 컴퓨터에서 16GB크기의 SD카드의 전체 공간이 MB단위로 작게 표시가 되어 이를 해결하고자 함

 

• Window key + R 에서 diskpart를 실행

• 실행 후 list disk를 통해 현재 컴퓨터에 설치된 저장공간 리스트 확인
• SD 카드에 해당하는 디스크 선택 ex) 4번 disk에 SD카드가 있으면 'select disk 4' 입력
• clean을 통해 디스크 포맷. 이제 파일 탐색기에서 용량이 표시되지 않는 드라이브로 변경 됨

 

• 이후 아래 명령어들을 실행했어야 하나 하지 않아서 컴퓨터가 SD카드를 표시하지 않게 됨

create partition primary	// 새로운 파티션 생성
list partition			// 생성된 파티션의 번호 확인. 기본적으로는 1번으로 표시됨
select partiion1		// 1번 파티션 선택
active				// 해당 파티션 활성화
format fs=ntfs quick		// ntfs 파일시스템으로 포맷
exit				// diskpart를 빠져나옴

• format fs=ntfs quick에서 ntfs를 fat32로 바꾸면 FAT32 파일시스템으로 포맷됨
• FAT32는 NTFS이전의 파일시스템

 

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참고 자료 :

https://www.notion.so/2-5-324b0c03317640cea18601c889b1515e

2.5 움직이기

https://jihnli.tistory.com/3

터틀봇3 연결하기 (Ubuntu 18.04, ROS Melodic)

https://psychoria.tistory.com/752

diskpart 명령어로 USB 드라이브 포맷하는 방법

https://robertchoi.gitbook.io/ros/build

3장 ROS 구조 및 빌드 시스템 - ROS 하루에 입문하기