Ubuntu 20.04에서 IDE(Visual Studio Code, Qtcreator)를 통한 ROS 개발환경 구축

• IDE(Integrated Development Tool)란? : 프로그래밍시 필요한 각종 기능들을 하나의 프로그램 안에서 처리하는 환경을 제공하는 Software

- ROS에서 사용 가능한 IDE : https://wiki.ros.org/IDEs 각종 IDE 환경 설정법

1. Qtcreator + Qt Creator Plugin for ROS : 가장 추천하는 IDE. ROS에서는 많은 프로그램들을 qt 기반으로 짜 놓음(GUI toolbox인 rqt가 qt base로 짜여진 프로그램). 큰 프로젝트에서 보통 사용
   • Qt : GUI Program 개발에 자주 쓰이는 cross platform framework
2. Visual Studio Code + ROS Extension : 위에 비해 가볍고 빠름. 사용시 큰 문제는 없음. ROS Extension 설치 후 사용. 작은 프로젝트에서 주로 사용
3. Eclips : 많은 사람들이 사용하지만 무거움

• 여기선 Qtcreator와 Visual Studio Code만을 다룸

 

 

 

1) Visual Studio Code

• 간단한 text editor를 지향하므로 사용이 쉽고 속도가 빠름

 

$ sudo apt-get install curl

• curl  설치
• curl (Client URL)은 다양한 통신 protocol을 이용하여 command line이나 source code로 server와 통신할 수 있게 하는 기술로, 다양한 command line tool과 library를 지원한다 

 

$ sudo sh -c 'curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.gpg'

• 마이크로소프트 GPG 키를 다운로드하여 /etc/apt/trusted.gpg.d/ 경로에 복사
• GPG (Gnu Privacy Guard)는 강력한 암호화 program으로써, data를 암호화 할 때 사용

 

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'

• Visual Studio Code를 다운로드 받기 위한 저장소 추가

 

$ sudo apt update

• 추가한 저장소로부터 패키지 목록을 가져옴

 

$ sudo apt install code

• Visual Studio Code 설치
• 위 명령어 입력 시, 아래와 같은 error 발생

$ sudo snap install code --classic

• 위 명령어를 통해 해결
• apt는 program만 설치하는 반면, snap 명령어는 program 실행에 필요한 의존성(library)들을 모두 설치함

$ code

• Visual Studio Code 실행 

 

$ sudo apt-get install git

• Visual Studio Vode 실행 시 git이 없다는 error 발생 시 위 명령어 입력

 

 

• 'Ctrl' '+' ',' 세 자판을 눌러 Settings 창을 연 후 아래와 같이 ROS를 검색하여 현재 ROS에 해당하는 distro를 적음

 

$ source devel/setup.bash

• ~/.bashrc에 setup.bash 추가

 

$ sudo apt install ros-noetic-mav*

• mavros 관련 package들 설치
• mavros 는 MAVLink 지원 자동조종장치, 지상국 또는 주변 장치에 대해 ROS(1)를 실행하는 컴퓨터 간에 MAVLink 확장 통신을 가능하게 하는 ROS(1) 패키지로써, ROS(1)와 MAVLink 프로토콜 간의 공식 지원 브리지
• MAVLink (Micro Air Vehicle Link)는 소형 무인 장치들 및 자체내의 서로 다른 내부 컴포넌트과 통신하기 위한 프로토콜로 안정된 데이타 교환을 제공하는 메시징이다

 

• Terminal 창을 열고 ros 관련 명령어들을 실행하면 정상적으로 작동함을 확인할 수 있다

 

- C++ 관련 추가 설정

• Ctrl + Shift + P 를 눌러 보이는 입력창에 'c/c++' 입력 후 'Select a Configuration' 선택
• Compiler path를 /usr/bin/g++로 설정 (C언어 사용시 gcc, C++ 사용시 g++)

 

• IntelliSense mode를 linux-gcc-x64로 지정
• IntelliSense는 코드 문법 자동완성 기능을 의미

 

• 사용할 header file의 경로 지정 (default)

 

 

• C++ 표준을 c++14로 지정
• 아래에서 볼 수 있듯, Noetic에서는 c++14를 기준으로 함

 

 

 

• Source code를 선택한 상태에서 Terminal -> Configure Default Build Task 선택
• C++을 사용하므로 g++ 선택
• 위 과정 수행시 오른쪽과 같이 tasks.json 파일이 생성됨

 

• 테스트를 위한 test.cpp 파일 생성 후 debug 진행
• 현재 global variable인 a, b는 값이 보이지 않음
• 아래처럼 WATCH 옆의 '+'를 눌러 추가할 변수 입력 (a, b)

 

 

 

 

- 설치한 Extension들

1. ROS
2. XML Tools
3. Cmake Tools
4. Indent-raindow
5. C/C++ Extension Pack

 

 

2) Qtcreator

• 프로젝트를 CMakeLists.txt를 통해 바로 불러올 수 있다
• rqt plugin 및 GUI를 개발하기 쉽다 (rqt, RViz 모두 Qt로 만들어짐)

$ sudo apt install qtcreator
$ qtcreator

• qtcreator 설치 후 실행
• 아래와 같은 icon을 클릭하여 실행할 수도 있지만 ~/.bashrc에 작성한 ROS관련 설정들을 Qtcreator에도 적용하려면 위처럼 terminal 창에서 실행해야 함

 

 

 

 

 

 

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참고 자료 :

https://swiftcam.tistory.com/395

Ubuntu 20.04에서 VSCode를 이용하여 ROS 개발환경 구축하기

https://seonghyuk.tistory.com/259

[vscode] intellisense란?

https://webnautes.tistory.com/1158

Visual Studio Code에서 C/C++ 프로그래밍( Windows / Ubuntu)

https://answers.ros.org/question/341313/what-happens-if-i-use-c-17-features-in-my-ros-nodes/

What happens if I use c++ 17 features in my ros nodes? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

https://www.ros.org/reps/rep-0003.html#c

REP 3 -- Target Platforms (ROS.org)