[KUSMO] 10/28

1) rosserial 사용

Arduino IDE 설치 후, 아래와 같은 error가 발생함

error: cannot convert 'USBSerial*' to 'HardwareSerial*' in assignment
iostream = &Serial;
	 ^

• /home/lim/snap/arduino/70/Arduino/libraries/Rosserial_Arduino_Library/src/visualization_msgs 디렉토리에 있는 ArduinoHardware.h 를 염

• 해당 내용을 아래의 링크와 비교해가며 수정함
• https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/blob/master/arduino/opencr_arduino/opencr/libraries/turtlebot3_ros_lib/ArduinoHardware.h 

 

#include <HardwareSerial.h>  // Arduino AVR
#define SERIAL_CLASS USBSerial // USBSerial / UARTClass (Bluetooth Device) on OpenCR

• 위의 2줄이 해당 파일에 없었어서 추가
• 오류 해결됨

 

• rosserial을 사용하기 위해 Arduino 예제 사용(Hello World)
• 3개의 터미널창을 열고 아래의 코드들을 입력함 

roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600
rostopic echo chatter

 

rosserial 동작 확인

 

 

• 구동부 설계 완료. 주행 테스트 진행

 

 

 

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https://95mkr.tistory.com/entry/ROS8

[ROS] 8. ROS + Arduino 와 통신 Rosserial

https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/issues/120

error: cannot convert 'USBSerial*' to 'HardwareSerial*' in assignment · Issue #120 · ROBOTIS-GIT/OpenCR

https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/blob/master/arduino/opencr_arduino/opencr/libraries/turtlebot3_ros_lib/ArduinoHardware.h

GitHub - ROBOTIS-GIT/OpenCR: Software for ROS Embedded board (a.k.a. OpenCR). OpenCR means Open-source Control Module for ROS.