[KUSMO] 5/28

- 로봇상의 Jetson Nano에 자율주행을 위한 환경 구축

 

https://youngseong.tistory.com/121

[RIS] 1/2 (USB 장치의 Symbolic Link 생성법)

• 위 포스트를 참고하여 Lidar, IMU, RS485 Converter(모터 드라이버용)에 대한 Symbolic Link 생성

 

• 위 사진처럼 4방향의 알루미늄 프로파일을 장애물로 인식하는 문제 발생

• Jeston Nano에서 Lidar, IMU, Motor 동시 구동시 위와 같은 오류창이 뜨며 Lidar의 Scan값이 들어오지 않음
• 자료 탐색 결과 공급 전력 부족 문제로 인해 발생
• 아래 사진과 같이 USB 확장 포트를 통해 센서들을 병렬로 연결하여 전류가 부족함이 원인으로 생각됨

 

- Jetson Nano에 모니터를 연결하여 사용하는데 아래와 같은 경고표시가 뜨며 화면이 꺼짐

• 자료 탐색 결과 Jetson Nano 의 저전압 (under voltage) 또는 과전류를 방지하기 위한 매커니즘 경고장치
• 이는 실제로 낮은 공급 전압과 과전류로 인한 현상이라고 함
• 이를 해결하기 위해선 전력 손실을 줄이기 위해 전원에 연결하는 microUSB를 최대한 짧은 것을 사용하거나
• 최소 5.5V, 3A 이상 규격의 USB 어탭터를 사용해야 함
• 현재 아래 사진처럼 Jetson Nano에 모니터 뒷면의 보드에서 제공하는 전원을 사용하였으나, 문제 해결을 위해 따로 5V를 공급

 

• 각 센서들 간의 거리 측정 후 TF Tree 구성

 

• Jetson Nano에서 IMU, Lidar를 구동시킨 후 Remote PC상에서의 센서값 수신 성공

 

https://youngseong.tistory.com/111

[KUSMO] 11/23 (Raspberry Pi Master-Slave 통신, Hector SLAM, Map 저장)

• 위 포스트를 참고하여 Hector SLAM 진행

 

 

• Navstack을 통한 센서 구동 후 Remote PC 상에서의 Hector SLAM 성공

Hector SLAM 결과물

 

 

https://youngseong.tistory.com/145

ROS Noetic Cartographer 사용법

• 위 포스트를 참고하여 Cartographer SLAM Setup 완료

 

 

 

 

 

 

---

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/issues/86

Can not start scan: 80008002! · Issue #86 · Slamtec/rplidar_ros

https://developer-itspjc.tistory.com/20

"system throttled due to overcurrent" 경고가 날 경우 - Jetson Nano