[Jaguar 4x4 Human Tracking] 7/28

• Jaguar WiFi 문제 해결 후 연결
• Teleopertation 진행

 

- WiFi Setting

• Ubuntu에서 위와 같이 SSID 'DriJaguar'의 IPv4 설정을 Manual로 변경 후 IP Address, Netmask, Gateway 입력
  
  • Gateway : Network와 Network를 연결하는 지점으로, Network Packet이 오가는 관문. Gateway에서 Packet을 목적지까지 갈 수 있도록 중계하는 장치가 Gateway 장치
  • Linux PC를 Gateway 장치로 사용하기 위해선 Packet Forwarding (패킷 전달 기능)을 활성화시켜야 하며, Network에 연결된 다른 장치들도 Gateway 장치의 IP 주소를 알아야 함

Window Navigation 프로그램 사용시의 와이파이 설정

 

- Clone Source Code

• Jaguar Workspace 생성 후 jaguar4x4_2014 package clone, build

$ mkdir -p jaguar2014_ws/src
$ cd jaguar2014_ws/src
$ git clone https://github.com/gitdrrobot/jaguar4x4_2014.git
$ cd ..
$ catkin_make

• https://github.com/gitdrrobot/jaguar4x4_2014

GitHub - gitdrrobot/jaguar4x4_2014

 

 

- 로봇에 연결

1. bashc에서 IP 설정 아래와 같이 변경 후 roscore 실행

 

2. jaguar4x4_2014 node 실행

$ rosrun jaguar4x4_2014 jaguar4x4_2014_node

 

3. ROS topic들이 정상적으로 publish 되는지 확인

$ rostopic list
$ rostopic /echo ...

 

 

- Teleoperation 실행

• Teleop node 실행, 속도 명령이 정상적으로 전달되는지 확인

$ rosrun jaguar4x4_2014 drrobot_keyboard_teleop_node
$ rostopic echo /drrobot_motor_cmd

• 수동 조작 진행

teleop를 통한 Jaguar 수동 조작

 

 

 

 

 

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참고 자료 :

https://linuxstory1.tistory.com/entry/%EB%A6%AC%EB%88%85%EC%8A%A4-PC%EB%A5%BC-%EA%B2%8C%EC%9D%B4%ED%8A%B8%EC%9B%A8%EC%9D%B4-%EC%9E%A5%EC%B9%98%EB%A1%9C-%EC%82%AC%EC%9A%A9%ED%95%98%EA%B8%B0

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