[Jaguar 4x4 Human Tracking] 8/17 ~18

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Teleoperation을 통한 수동 조작 성공
RQT Plot Plugin, rostopic echo 명령어를 통한 IMU 값 정상 수신 확인

rostopic echo 명령어를 통한 모터 Encoder 값 정상 수신 확인

현재까지는 TCP 10001 Port에 연결되어있는 Motion Sensing Controller와의 통신을 통해 IMU, Motor Driver를 제어하였음
장애물 감지를 위해 Lidar (RPLidar A2)를 10002 Port에 연결
- Ethernet IP : 192.168.0.60
- TCP Port Number : 10002
- Baudrate : 115200
- 8, N, 1
- No Flow Control
Lidar값을 받아오기 위한 TCP 통신 코드 작성 (기존의 drrobot_player.cpp 파일에 추가)

// drrobot_player.cpp

// Add necessary includes for sockets
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
	... ...
	... ...
	... ...
// Add laser publisher
ros::Publisher laser_pub_;
	... ...
	... ...
	... ...
// Add laserscan data publisher  
laser_pub_ = node_.advertise<jaguar4x4_2014::LaserData>("drrobot_scan", 1);
    	... ...
	... ...
	... ...
// Create socket for laser sensor
laserSocket_ = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
if (laserSocket_ < 0){
	ROS_ERROR("Error creating socket for laser sensor");
	exit(-1);
 }
    	... ...
	... ...
	... ...
bzero((char*)&laserServer_, sizeof(laserServer_));
laserServer_.sin_family = AF_INET;
laserServer_.sin_port = htons(10002);   // Port 10002 for laser sensor
inet_aton(robotIP_.c_str(), &laserServer_.sin_addr);

if (connect(laserSocket_, (struct sockaddr*)&laserServer_, sizeof(laserServer_)) < 0) { 
	ROS_ERROR("Error connecting to laser sensor");
	exit(-1);
	}	
    	... ...
	... ...
	... ...
void doUpdate(){	
    	... ...
	... ...
	... ...
char laserBuffer[512];
int laserBytes = read(laserSocket_, laserBuffer, sizeof(laserBuffer));
if (laserBytes > 0){
// Add laser sensor data processing
 	}
 }

Scan 값을 받아온 뒤 처리하는 코드 작성 필요

- 추후 과제

Navistack에 활용할 Motor Encoder, IMU에 해당하는 Topic 이름 찾기
Scan 값 처리 부분 코드 작성
Navigation에 필요한 모든 Sensor Data 수신 후 Navistack 구성

8/18

DrRobotMotionSensorDriver.hpp 코드 분석
drrobot_keyboard_teleop.cpp 코드 분석
분석 내용 : https://github.com/YoungSeong98/Project_Jaguar4x4

GitHub - YoungSeong98/Project_Jaguar4x4

Contribute to YoungSeong98/Project_Jaguar4x4 development by creating an account on GitHub.

github.com

stringstream : C++에서 string을 공백과 '\n'을 기준으로 int / string / float type 등으로 다양하게 자를수 있게 함
C++ 프로그램은 파일이나 콘솔의 입출력을 직접 다루지 않고 Stream을 통해 다룸
Stream이란 실제의 입출력이 표현된 데이터의 이상적인 흐름을 뜻하는, OS가 입출력을 다루기 위해 가상으로 만든 중간자 역할이다

Stream은 내부에 buffer라는 임시 메모리 공간을 가져 프로그램의 입출력을 효율적으로 관리한다

Buffer는 입력받은 값들을 임시로 모아놓는 공간으로, 프로그래밍 시 가장 느린 작업인 입출력 작업의 속도 개선을 위해 사용
- 입력을 받을때마다 하나씩 바로바로 출력하면 속도가 느리므로 입력을 버퍼에 모았다가 아래의 2가지 경우가 되면 출력한다
  1. 버퍼가 다 찼을 때
  2. 엔터를 쳤을 때 ('\n' 이 들어올 때) -> 지금까지 우리가 봐온 방식은 전부 이 방식
stringstream은 string에서 동작하는 stream class로, 외부에서 입출력으로 받는 것이 아니라 string type을 받아 동작
string에서 내가 원하는 type의 data를 추출할 때 사용
#include <sstream> 선언 필요