[KUSMO] 8/14~15, 18

8/14

• Motor Driver 연결 전선들 납땜 완료
• 무접점 수위센서 + Arduino + LCD Module을 통한 탱크 완충 여부 모니터링 완료

 

 

8/15

• Navigation 최적화 진행
• 로봇 앞에 장애물이 있을 시 Global / Local Planner가 그를 회피하는 경로를 잘 생성하나 로봇이 그 경로를 따라가지 못함

• 추측되는 이유는 아래와 같음
  1. 로봇의 Control System이나 Odometry의 정확도 문제 : Control Loop 내의 latency나 delay등의 이유로 인해 목표한 속도를 정확히 못낼 수 있음
  2. Controller가 Motor로 속도 명령을 보내는 과정에서의 문제
  3. Planner의 최대 속도/가속도가 너무 높아 로봇이 Path를 따라가지 못함 -> 수정해봤으나 큰 변화 X
  4. Obstacle Layer Parameter(inflation_radius, cost_scaling_factor) : inflation_raduis가 너무 크면 로봇이 장애물을 필요 이상으로 피하게 되고, cost_scaling_factor가 너무 높으면 planner가 필요하지 않더라도 장애물을 피하게 됨
  5. Collision Checking : Collision Checker가 장애물을 제대로 감지하지 않으면 Path가 제대로 생성된것처럼 보여도 실제로는 막혀있게 됨
  6. Sensor Noise : Lidar나 IMU의 Sensor Data Noise로 인해 주변 환경을 제대로 인지하지 못하게 됨
  7. Map Quality : 로봇의 장애물 회피에 영향을 끼칠 수 있음
  8. Local Planning Frequency : Local Planner의 Update Frequency가 Control System의 Update Frequency와 일치하지 않는 문제 -> 일치시켰으나 큰 변화 X
  9. Trajectory Scoring Parameter : path_distance_bias나 goal_distance_bias같은 Trajectory Scoring과 관련된 Parameter들이 Path Preference에 영향을 미칠 수 있음

• 추후 목표
  1. 속도 명령(cmd_vel)이 Path대로 잘 나오는지 확인 (왼쪽으로 가야할 때 좌회전 명령 등)
  2. 속도 명령이 잘 나오면 IMU와 Odometry의 Timestamp 비교
     
     • Odom의 Publish Rate를 조정한 것이 원인이 될 수도 있다 생각됨

 

 

8/18

• Arduino + LCD Module + 수위 센서를 통해 제작 완료된 로봇 내부용 배액 컨테이너 내부의 배액 완충 여부 표시

 

 

• 수위 센서의 민감도 확인