[RIS] 11/1 (Noetic에서 iAHRS 구동)

• 아래 github의 package를 통해 ROS Noetic에서 iAHRS IMU 센서를 구동시킴

https://github.com/wookbin/iahrs_driver

GitHub - wookbin/iahrs_driver: iahrs ros package

$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir iahrs_driver
$ cd iahrs_driver
$ mkdir src
$ cd src
$ git clone https://github.com/wookbin/iahrs_driver
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch iahrs_driver iahrs_driver.launch

• /home/lim/iahrs_driver/src/iahrs_driver/src directory에 있는 iahrs_driver.cpp 파일에서 port setting을 "/dev/ttyUSB0" 로 변경해줘야 함

 

rviz를 통해 센서 정상 동작 확인