[RIS] 11/22 (Jetson Xavier Foxy 설치)

• Ubuntu 20.04를 설치한 Jetsion Xavier NX에 ROS Foxy 설치

 

$ locale

• UTF-8을 지원하는 locale인지 확인

$ sudo apt-get update
$ sudo apt install locales

• locale 설치

$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

• locale을 UTF-8로 설정

$ locale

• locale이 제대로 변경되었는지 확인

 

gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv [Public_Key]

• GPG 오류 해결

 

• GPG(GNU Privacy Guard, GnuPG) :  Distribution file의 인증을 확인하는데 사용되는 GNU의 PGP 암호화 프로그램
  • PGP(Pretty Good Privacy) : 컴퓨터 파일을 암호화하고 복호화하는 프로그램
• 예를 들어 Red Hat은 비밀키 (개인키)를 사용하여 패키지를 잠근 후 공개키를 사용하여 패키지를 잠금 해제 후 검증함. 만일 RPM 검증 과정에서 Red Hat에서 배포한 공개키가 비밀키와 일치하지 않는다면, 패키지가 변경되었을 수 있으므로 신뢰할 수 없음
• 메세지에 표시된 PGP 공개키가 서버에 등록되지 않아서 발생한 오류
• 3rd party의 PP를 등록하였는데 이 저장소를 참조하는 키가 ubuntu server에 등록되지 않았기 때문에 오류 발생
• 위의 명령어로 공개키를 서버에 업로드 함

 

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

• curl 설치

$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

• key 지정

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 소스 리스트에 repository 추가

 

$ sudo apt-get update

• ROS Package 설치 전 apt를 최신 버전으로 업데이트 

$ sudo apt install ros-foxy-desktop

• ROS2 Foxy 설치

 

- Talker-Listener 예제를 통해 설치 확인

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

• C++ talker 실행

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp listener

• C++ listenrer 실행

talker에서 보낸 문구가 listenrer에 전달되는지 확인

 

 

 

참고할 자료들 : 

https://github.com/intel/ros2_intel_realsense

GitHub - intel/ros2_intel_realsense: This project is deprecated and no more maintained. Please visit https://github.com/IntelRea

http://wiki.ros.org/RealSense

RealSense - ROS Wiki

https://dev.intelrealsense.com/docs/ros-wrapper

ROS & ROS2

https://github.com/CreedyNZ/rplidar_ros2

GitHub - CreedyNZ/rplidar_ros2: rplidar_ros2 rplidar ros2

 

https://github.com/slamtec/rplidar_ros

GitHub - Slamtec/rplidar_ros

 

 

 

 

 

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https://makingrobot.tistory.com/164

Jetson Xavier NX 보드에 ROS 2 설치