[KUSMO] 11/18 (IMU, RPLidar 케이블, rosserial-arduino)

• IMU(iAHRS) 와 RPLidar 정상동작 확인
• 각 센서들이 특정 usb 케이블 연결시에만 동작함을 확인. 해당 케이블들이 센서에 맞는 전력을 공급해서라고 추정
• RPLidar Launch File 확인 후 kusmo_bot.launch file에 대입

 

- IMU(iAHRS) Sensor

• 아래 post를 따라 iAHRS의 ROS package 설치

https://youngseong.tistory.com/100

[RIS] 11/1

 

• 설치 후 , kusmo_bot.launch file에 IMU node에 해당하는 부분 작성

<!-- IMU Data Publisher Using the IAHRS IMU Sensor -->
   <param name="m_bSingle_TF_option" type="bool" value="true" /> <!--false-->
  <node pkg="iahrs_driver" type="iahrs_driver" name="iahrs_driver" output="screen" />

 

 

 

• Encoder의 tick data를 Arduino를 통해 받아옴

 

* Raspberry Pi에 Arduino 설치 후 Arduino와 Serial 연결 후 아래 과정 다시 진행할 계획. 우선은 노트북에 Arduino를 Serial 연결하여 진행

 

- Integrate Arduino With ROS

$ sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-arduino
$ sudo apt-get install ros-noetic-rosserial

• rosserial에 필요한 package들 설치

• Arduino IDE에서 Sketchbook`s location 확인

$ cd Arduino/libraries
$ rm -rf ros_lib

• 해당 directory로 이동 후 ros_lib 제거

$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• ROS에서 사용될 Arduino Library build
• 위 명령어 입력시 libraries directory에 ros_ilb가 생성됨

 

-ROS를 이용해 Arduino에서 Blink 예제 실행

• File -> Examples -> ros_lib 의 Blink sketch open
• 원래는 아두이노와 라즈베리파이 연결 후 진행해야 하나 우선 노트북과 Arduino 연결 후 진행
• baud rate 변경을 위해 nh.initNode(); line 위에 아래 코드 입력
• nh.getHardware()->setBaud(115200);
  • baud rate는 기본적으로 57600로 설정되어 있음
  • 위의 코드를 입력하거나 launch file을 수정하여 baud rate 변경 가능

baud rate 변경

 

$ roscore

• Master node 실행

$ cd ~/catkin_ws
$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

• catkin_ws directory로 이동 후 ROS serial server launch

$ rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

• 빈 message 하나를 /toggle_led topic에 publish하여 LED를 켬
• 위 명령어를 다시 실행하면 LED가 꺼짐

$ rostopic list

• 활성화된 topic들 확인

 

• Tick Publisher 생성 전 아래 post 확인
• https://automaticaddison.com/how-to-calculate-the-velocity-of-a-dc-motor-with-encoder/

 

 

 

 

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https://automaticaddison.com/how-to-publish-lidar-data-using-a-ros-launch-file/

How to Publish LIDAR Data Using a ROS Launch File – Automatic Addison

https://automaticaddison.com/how-to-publish-imu-data-using-ros-and-the-bno055-imu-sensor/

How to Publish IMU Data Using ROS and the BNO055 IMU Sensor – Automatic Addison

https://automaticaddison.com/calculate-pulses-per-revolution-for-a-dc-motor-with-encoder/

Calculate Pulses per Revolution for a DC Motor With Encoder – Automatic Addison

https://automaticaddison.com/how-to-publish-wheel-encoder-tick-data-using-ros-and-arduino/

How to Publish Wheel Encoder Tick Data Using ROS and Arduino – Automatic Addison

 

 

 

 

 

- To do tomorrow :

Install Arduino on Raspaberry Pi