[KUSMO] 11/3 (rosserial)

• Arduino 관련 issue로 인해 ubuntu 설치 디스크 삭제 후 재설치
• 어제 회의 때 OpenCR이 고장났음이 확인되어 arduino + raspberry pi 4로 구성 변경

$ sudo chmod +x arduino-1.8.18-linuxaarch64.tar.xz

• arduino-1.8.18-linuxaarch64.tar.xz에 실행 권한 부여

$ tar -xvf arduino-1.8.18-linuxaarch64.tar.xz

• 압축 해제 

cd ~/arduino-1.8.18/
su
./install.sh
su [lim]

• arduino-1.8.18 디렉터리에 들어가서 su 명령어로 관리자 계정(root)으로 전환하고./install.sh을 입력하여 아두이노를 설치한다.
• 설치를 완료하고 나서 관리자 계정(root)에서 일반 계정(lim)으로 전환하기 위해서는 'su 계정명'을 입력하면 된다.

 

• Arduino 실행 후 Sketch -> Include Library -> Manage Libraries 를 통해 rosserial library 설치
• 설치 후 예제를 실행하려 하자 아래와 같은 오류가 뜸

 

• /home/lim/Arduino/libraries/Rosserial_Arduino_Library/src/ros directory에 있는 msg.h 파일을 연 후 아래와 같이 수정함

 

• #include <cstring>는 더이상 동작하지 않아 string.h로 변경
• memcpy 함수는 더이상 std의 member가 아니므로 위와 같이 수정
• 에러 해결

 

- "hello world!" 예제 실행

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

• 위 코드 upload 후 서로 다른 3개의 터미널창에서 아래의 명령어들 입력

$ roscore
$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600
$ rostopic echo chatter

• "hello world!" 가 표시되는 것을 볼 수 있다

 

 

 

 

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참고자료 :

https://95mkr.tistory.com/entry/ROS8

[ROS] 8. ROS + Arduino 와 통신 Rosserial

https://github.com/ros-drivers/rosserial/issues/518

cstring: No such file or directory · Issue #518 · ros-drivers/rosserial

https://answers.ros.org/question/361930/rosserial-arduino-compilation-error-no-cstring/

Rosserial Arduino Compilation Error: No <CSTRING> - ROS Answers: Open Source Q&A Forum