[KUSMO] 3/26 ~ 4/18

- 주제 변경 : 실내 자율주행 퇴식 로봇 -> 병원 자율주행 배액 수거 로봇

• 독창성 확보를 위한 변경
• 주제 변경에 따른 Hardware 구성 변경 : 적재부 내의 컨테이너 제거

 

- 배액 컨테이너 설계 방안

• 배액 주머니를 컨테이너 내에 보관하며 로봇이 Actuator를 통해 배액 주머니의 Check Valve에 접속
  • SP 커플러를 통한 접속 (부식 위험이 있으므로 황동 재질 배제)
  • 보통 침상의 높이가 40~60cm이고, 배액 주머니가 침상에 걸리므로 해당 높이에 접속이 가능하게 설계해야 함
•  건강한 성인 남성의 하루 소변량은 1~1.5L, 1회 소변량은 보통 300mL, 하루 배뇨횟수는 5~6회 이므로 2L정도의 로봇 내부 배액 보관용 탱크 필요
  
  

- Hardware

• 구동 휠이 옆면에 닿는 문제가 발생하여 추가 가공 진행

구동 휠 옆면 가공

 

• 가공을 위한 밀링 크로스 테이블 구매 후 작업 도구 고정을 위한 구조 제작
• 나무 판 위에 테이블 고정 후 프로파일을 통해 작업 도구 고정

밀링 크로스 테이블 구매 후 구조 제작

 

실제 가공 장면

 

밀링 크로스 테이블을 통한 알루미늄 판 가공

 

 

 

 

- 추후 과제

• 로봇이 컨테이너를 인식하고 접속부에 정확히 접속하도록 하는 방안 고려 필요
  • NFC, QR 인식 
  • Push Switch를 통한 정상 접속 여부 확인
  • 영상 인식
• 로봇이 접속을 종료하였을 때 오줌이 흐르지 않게 하는 방안 고려 필요
  
  

- 그 외

• 디바이스마트 공모전 신청
• 한이음 프로젝트 승인