[KUSMO] 6/5~7

- 액추에이터 관련

• 접속부 구조 제작 완료 후 접속 성공

 

 

• Arduino로 2개의 액추에이터를 동시 제어하려 했으나 CNC Shield가 Arduino의 모든 GND핀을 사용하여 L298N이 연결될 GND 핀이 없음
• L298N의 점퍼를 제거하여 12V 이상의 입력이 가능하게 한 후 24V배터리를 통해 Y축 액추에이터를 제어하려 했으나 L298N이 타버림
• 따라서 아래와 같이 Voltage Divider를 이용하여 12V를 만든 후 공급하려 했으나 전류 부족으로 인해 회로가 탈 위험이 있어 배제

• 따라서 LM7812 레귤레이터를 이용하여 12V를 공급하기로 함

 

• Y축 액추에이터의 초당 이동거리 계산 후 Depth Camera로 받아온 거리값에 따라 그 거리만큼 액추에이터를 이동하게 한 후 Push Switch를 End Effector 근처에 달아 도착 여부를 확인하게 할 계획함
  • 1초에 15.7894mm정도를 이동
• Object Tracking 을 통해 구한 거리값을 topic으로 publish한 후 그 값을 subscribe하여 해당 거리만큼 액추에이터를 동작시켜야 함

 

 

- 스파크 관련

• 공급 전력 부족으로 인한 과전류가 저번 스파크의 원인이라 생각됨
• 20000mAh, 5V-3A를 출력하는 보조배터리로 Jetson Nano에 전원을 공급하고 동일 스펙의 다른 보조배터리로 USB 포트에 전원 공급
  • 외부 전원을 받을 수 있는 USB 확장 포트 구매
• Jetson Nano 성능 저하 발생 : 공급 전력이 부족한 것이 원인으로 추측됨

 

- Encoder값 관련

• 로봇이 실제 움직이는 것에 비해 Rviz상에서 많은 거리를 움직임
• 확인결과 바퀴가 한바퀴 회전할 때 Encoder의 PPR보다 약 64배 많은 값이 나와 source code에서 양 바퀴의 tick값을 64로 나눔

 

 

- 회전 관련

• base_link가 한바퀴 회전할 때 imu_link가 2바퀴 회전
• iARHS의 source code에서 회전을 계산하는 부분의 값을 모두 0으로 만듦

 

 

- Navigation 관련

• Navigation시 실제론 장애물이 사라져도 Map상에선 계속 남아있음
• 목적지를 주면 이동을 하긴 하는데 심하게 버벅거리면서 이동함

 

 

- 추후 과제

1. Encoder값 완벽하게 해결.
   • 어떤 변수가 Encoder값을 온전히 나타내는지 확인
2. Navigation시의 버벅임 해결
   • DWA, Move Base, AMCL 관련 parameter들 확인 후 수정
3. 로봇이 배액 컨테이너를 정면으로 마주보게 할 방안 고민
   • Line Tracing을 생각하긴 했으나 그 방식도 로봇이 라인사이에 평행하게 들어가야 해서 결국 동일한 난이도라 생각됨