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[ROBOTIS ROS Courses] Ch5. ROS 명령어 + 용어 정리 Ch5 ROS 명령어 roscd에서 cd는 원래 Linux에서 사용하는 명령어 roscore는 위 3가지 기능을 다 수행함 roscore는 한번 사용 후 끄지 않는 한 계속 사용. Master는 하나임 roslaunch는 rosrun과 달리 복수의 node들을 한번에 실행시킬 수 있음 catkin은 ROS 코드를 빌드하고 구성할 때 사용하는 build system으로써, catkin 명령어를 통해 build를 하거나 의존성 관계 확인 catkin workspace는 기본적으로 ~/catkin_ws 경로에 구축됨 workspace란 원하는 작업 수행을 위한 코드를 작성하는 directory로써, 한번에 하나의 workspace에서만 작업할 수 있다 http://wiki.ros.org/Tools#Comman..
[ROBOTIS ROS Courses] Ch3. ROS 개발환경 구축 ~ Ch4. ROS의 중요 컨셉 Ch3 ROS 개발환경 구축 1-1) ROS 한줄 설치 $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh ROS 한줄 설치 방법 wget(Web Get)은 web상의 단일 file을 download받아 현재 folder에 저장할 때 사용 http://wiki.ros.org/noetic/Installation http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment 1-2) ROS 수동 설치 $ sudo apt install chrony $ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com NTP(Network ..
[ROBOTIS ROS Courses] Ch1. 로봇 소프트웨어 플렛폼 ~ Ch2. 로봇 운영체제 ROS * 본 강의는 2018년 강의 Ch1. 로봇 소프트웨어 플렛폼 Hardware Module + OS + App(Service) + User : Echo System의 4대 요소 위의 내용들이 로봇 분야에도 그대로 적용됨 2018년 기준으로 40여개의 로봇 OS 존재. 그중 ROS를 가장 많이 사용 Ch2. 로봇 운영체제 ROS - ROS란? ROS(Robot Operating System)는 로봇용 Open Source Meta-Operating System으로써 Open Source 기반의 Robot Programming에 필요한 여러 기능, 도구들과 library들의 모음이다 이름과는 달리 OS가 아니라 Library나 Framework 혹은 Middleware(서로 다른 Application이 통신..
[KUSMO] 8/13 ~ 15 (Ubuntu 20.04 듀얼부팅, SLAM, Navigation, Simulation) 8/13 Ubuntu Releases(https://releases.ubuntu.com/20.04/)에서 Ubuntu 20.04 LTS(64bit) 설치 $ sudo apt update $ sudo apt upgrade $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_noetic.sh $ chmod 755 ./install_ros_noetic.sh $ bash ./install_ros_noetic.sh Remote PC에 ROS Noetic 설치 apt update는 실제로 system을 update하는 것이 아닌 설치 가능한 package lists를 최신화 apt upgrade는 위에서 확인한 최..
[KUSMO] 8/9 ~ 8/12 (Raspberry PI OS 관련 문제) 8/9 Raspberry PI의 Bootloader Firmware 업데이트 후 Ubuntu 설치를 시도했으나 여전히 아래와 같은 창이 뜸 라즈비안 설치 후 그 위에 ROS를 설치하는 방향으로 변경 Raspberry PI의 OS를 Buster로 설치하고 그 위에 ROS를 설치 https://www.seeedstudio.com/blog/2019/08/01/installing-ros-melodic-on-raspberry-pi-4-and-rplidar-a1m8/#comment-230658 위 링크를 참고하여 진행 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/r..
[KUSMO] 8/1 ~ 8/5 (Raspberry PI OS 관련 문제) 우분투 서버는 CLI기반으로 GUI가 없음 우분투 데스크탑은 GUI기반으로 설치시 모니터가 필요 MacOS와 Linux의 차이점 Mac OS는 BSD 코드를 기반으로 하지만 Linux는 독립적인 System임 BSD(Berkeley Software Distribution)는 1977 ~ 1995년동안 버클리 대학교에서 개발한 Unix OS Linux는 Open Source OS이고 MacOS는 Apple사에서 개발한 OS임 - 8/1 우분투 부팅시 위 창에서 넘어가지 않는 오류가 발생하여 우분투(18.04 LTS) 재설치 https://releases.ubuntu.com/18.04.6/?_ga=2.84988697.105320478.1659717357-1057682884.1658553283 위의 우분투 사..
[KUSMO] 7/29 ~ 31 (노트북, Raspberry PI 초기 설정) - 터미널을 통한 여러 프로그램 설치와 실행 - Shell : 명령어 처리기로써, OS 상에서 사용자가 입력한 명령을 읽고 해석하여 대신 실행시키는, 사용자와 커널 사이의 매개체 역할을 하는 프로그램으로써 사용자가 커널에 직접 명령을 내릴 수 있게 함 bash, sh, csh, ksh등의 종류가 있다 sh(Bourne Shell) : shell의 한 종류로 초기의 unix shell로 태어났다는 의미 (프롬프트 : $) Prompt : 사용자의 입력을 받아들일 준비가 됐음을 나타내는 것 bash(Bourne Again Shell)는 shell의 한 종류. 가장 대표적으로 사용 (프롬프트 : #) shell script : shell을 통해 컴퓨터에 시킬 명령을 텍스트 형식으로 저장하여 한줄씩 순차적으로 ..
[KUSMO] 7/27 (KUSMO 소개, Ubuntu 18.04 듀얼 부팅) - KUSMO 소개 5월 중순경에 실내 자율주행 로봇을 개발하고자 결성된 팀 SW개발 2명, HW개발 2명 총 4명으로 구성 KUSMO는 Korea UniverSity Mobility의 약자로, 고려대학교 학생들끼리 모빌리티 로봇을 개발함을 의미 현재 세종테크노파크 주관 지역과학문화 역량강화사업 '세종 우리동네 과학클럽' 진행중 (~10/31) - 터틀봇3 와플파이 조립 후 구동을 위한 준비 - ROS1 - Melodic이 참고 자료가 많아 가장 안정적인 ROS 버전이라고 판단하여 선택 1) Windows11 환경에서 듀얼부팅을 통한 Ubuntu 설치 후 실행 https://releases.ubuntu.com/18.04.6/?_ga=2.92636125.1386886778.1658923929-2019212..

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