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[ROS] tf란? tf는 Transformation의 약자로, 로봇상의 다수의 서로 다른 3D Coordinate Frames를 추적할 수 있도록 하는 package이다위의 사진과 같이 로봇에는 수많은 3D coordinate frames가 있으며, 각 frames은 시간이 지남에 따라 변화한다tf는 이러한 frame들을 계속 추적하여 각 frame들간의 상대적인 위치를 기록한다tf는 분리된 system에서 동작이 가능하다 : robot의 모든 coordinate frames에 관한 정보는 다른 모든 ROS components에서도 사용 가능하다transform information에는 central server가 없다tf tree는 서로 다른 coordinate frame간의 변환 및 회전 측면에서 offset을 추상적..
우분투에서 Arduino IDE를 통한 rosserial 사용법 Ubuntu 20.04 환경에서 진행 아래의 사이트에서 Arduino IDE 설치 https://www.arduino.cc/en/software 혹은 terminal에서 아래 명령어를 통해 설치 $ wget https://downloads.arduino.cc/arduino-1.8.18-linux64.tar.xz $ wget https://downloads.arduino.cc/arduino-1.8.18-linuxaarch64.tar.xz 만약 CPU가 Jetson Nano나 Raspberry Pi 처럼 ARM 64 bits 기반일 경우, linux arm 64bits 설치 파일을 다운로드 $ sudo chmod +x arduino-1.8.18-linux64.tar.xz 설치 완료 후, 설치파일을 홈 dir..
[KUSMO] 11/4 (Navigation Stack 구성법) 로봇의 ROS Navigaion Stack 구성 Navigation stack은 로봇을 시작점에서부터 목적지까지 안전하게 움직일 수 있게 하는 소프트웨어의 집합 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup navigation/Tutorials/RobotSetup - ROS Wiki Note: This tutorial assumes familiarity with ROS and how to use it. Please see ROS Documentation. If you want concise practical example of navigation on simulated robot, this tutorial provide excellent source. Ple..
[KUSMO] 11/3 (rosserial) Arduino 관련 issue로 인해 ubuntu 설치 디스크 삭제 후 재설치 어제 회의 때 OpenCR이 고장났음이 확인되어 arduino + raspberry pi 4로 구성 변경 $ sudo chmod +x arduino-1.8.18-linuxaarch64.tar.xz arduino-1.8.18-linuxaarch64.tar.xz에 실행 권한 부여 $ tar -xvf arduino-1.8.18-linuxaarch64.tar.xz 압축 해제 cd ~/arduino-1.8.18/ su ./install.sh su [lim] arduino-1.8.18 디렉터리에 들어가서 su 명령어로 관리자 계정(root)으로 전환하고./install.sh을 입력하여 아두이노를 설치한다. 설치를 완료하고 나서 관리자 계..
[RIS] 11/1 (Noetic에서 iAHRS 구동) 아래 github의 package를 통해 ROS Noetic에서 iAHRS IMU 센서를 구동시킴 https://github.com/wookbin/iahrs_driver GitHub - wookbin/iahrs_driver: iahrs ros package iahrs ros package. Contribute to wookbin/iahrs_driver development by creating an account on GitHub. github.com $ cd ~/catkin_ws/src $ mkdir iahrs_driver $ cd iahrs_driver $ mkdir src $ cd src $ git clone https://github.com/wookbin/iahrs_driver $ cd .. $ ..
[KUSMO] 10/31 (진행 상황 정리) 벨크로 테이프를 통해 배터리를 구동부 중앙에 고정 트리머를 사용한 PVC 가공. 구동부의 겉 면에 맞게 열 가해서 밴딩 작업 필요 인터넷 연결 없이 공유기 만으로 노트북과 라즈베리파이의 ssh 통신 가능함 확인 와이파이 공유기는 내부 장치 네트워크를 구성한 뒤 외부망, 즉 인터넷을 내부 장치에 분배하는 역할을 함 즉 외부망이 연결되지 않아도 내부 네트워크는 구성이 되는 것이며 IP는 기본적으로 192.168.0.xxx로 구성 따라서 인터넷 없이도 노트북과 라즈베리파이가 같은 라우터안에 있으면 통신이 가능 OpenCR에 라즈베리파이와 라이다를 연결하여 동작시키려면 5V로는 부족. 11~12V 필요 -> OpenCR 전용 전원 필요
How to initialize ROS on Raspberry Pi - Install Ubuntu on SD card - Resize the Partition In order to reduce the size of recovery image file and to decrease the time to burn the image onto microSD, the recovery partition is minimized. Please resize the partition to use the unallocated space. To do that, we need to intsall GParted $ sudo apt-get install gparted Install GParted GUI tool Image from https://emanual.robotis.com/docs/en/pl..
Tutorial of ROS - Goal : Learn how to create and execute publisher and subscriber nodes using C++ and Python A node in ROS is just a program (e.g. typically a piece of source code made in C++ or Python) that does some computation. ROS nodes reside inside ROS packages. ROS packages reside inside the src folder of your catkin workspace (i.e. catkin_ws). 1) How to Create ROS Workspace We need to create a workspace..

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