[SOC Estimation by EKF] 8주차 (2/13~2/16)

1. 지난 주 계획

• ECM, EKF Parameter Tuning을 통해 오차율 전류 적산법보다 낮추기
• EKF 누적 오차 문제 해결
• Matlab Simulation 구조 개선

 

2. 연구 내용

1) Unscented Kalman Filter 관련 내용 공부

• EKF의 오차율이 너무 커 UKF를 대안으로 사용하는 방안 고려
• 이를 위해 UKF 기본 개념 및 Cholesky Factorization 등의 관련 이론 공부
  • 연산량이 EKF에 비해 많을 것으로 예상되어 Embedded System엔 부적합하다 판단됨
• https://youngseong.tistory.com/273

Unscented Kalman Filter란

 

2) DCIR 실험 데이터 재분석

• 실험 데이터 재분석 결과 모든 데이터의 시간 간격이 10s임을 확인
  • 이에 따라 Matlab 시간 간격을 10s로 설정한 후 SOC Estimation 진행

 

 

NaN : Not a Number

• 단 시간 간격을 기존의 3600s에서 10s로 줄일 경우 이전 Step의 SOC와 현재 Step의 SOC가 같아 아래의 H Matrix 계산시 첫번째 항의 분모가 0이 되어 계산이 불가능해짐
  • 해결 방안 마련 필요

 

• 우선 시간 간격을 10s에서 SOC가 1%씩 감소하는 360s로 변경하여 SOC Estimation 진행
  • 10s의 경우 SOC 0.028% 정도씩 감소

 

3. 향후 계획

• H Matrix 계산 관련 문제 해결
• 작은 시간 간격을 반영할 수 있는 실험 Data 마련
• SOC 추정 구간을 기존의 100 -> 90% 에서 전체 (100 -> 10%)로 확장