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Project/Jaguar 4X4 Human Tracking

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[Jaguar 4x4 Human Tracking] 8/17 ~18 8/17 Teleoperation을 통한 수동 조작 성공 RQT Plot Plugin, rostopic echo 명령어를 통한 IMU 값 정상 수신 확인 rostopic echo 명령어를 통한 모터 Encoder 값 정상 수신 확인 현재까지는 TCP 10001 Port에 연결되어있는 Motion Sensing Controller와의 통신을 통해 IMU, Motor Driver를 제어하였음 장애물 감지를 위해 Lidar (RPLidar A2)를 10002 Port에 연결 Ethernet IP : 192.168.0.60 TCP Port Number : 10002 Baudrate : 115200 8, N, 1 No Flow Control Lidar값을 받아오기 위한 TCP 통신 코드 작성 (기존의 drrobo..
[Jaguar 4x4 Human Tracking] 7/28 Jaguar WiFi 문제 해결 후 연결 Teleopertation 진행 - WiFi Setting Ubuntu에서 위와 같이 SSID 'DriJaguar'의 IPv4 설정을 Manual로 변경 후 IP Address, Netmask, Gateway 입력 Gateway : Network와 Network를 연결하는 지점으로, Network Packet이 오가는 관문. Gateway에서 Packet을 목적지까지 갈 수 있도록 중계하는 장치가 Gateway 장치 Linux PC를 Gateway 장치로 사용하기 위해선 Packet Forwarding (패킷 전달 기능)을 활성화시켜야 하며, Network에 연결된 다른 장치들도 Gateway 장치의 IP 주소를 알아야 함 - Clone Source Code Ja..
6/28 About NGIMU Protocol (미완) - NGIMU의 Data Sheet 분석 후 작성 MGIMU의 모든 통신은 OSC로 Encode된다Encode : 어떤 정보를 정해진 규칙에 따라 부호화/암호화 하는 것OSC (Open Sound Control) : 사운드 관련 퍼포먼스 및 연주 정보 데이터 전송을 위해 MIDI 이후에 개발된 플렛폼Network를 이용한 protocol이며 UDP를 사용한다TCP(Transmission Control Protocol)/IP : Data 통신 시 확인 msg를 받은 후 전송UDP(User Datagram Protocol) : 확인 과정 없이 단방향으로 data 전송UDP를 통해 OSC를 사용할 경우, 사용자는 message 수신/송신할 port를 각각 정하고 Third Party device에는 그 값들이..
[Jaguar 4x4 Human Tracking] 3/22 https://www.hmc.edu/lair/E190Q/labs.html About Jaguar Dr Robot사의 4 Wheel Mobile Robot 실내/ 실외 주행이 가능하며, 험지 주행또한 가능 155mm의 Vertical Step, 110mm의 계단을 오를 수 있고 45도 경사 극복 가능 최대 속도 14km/h, 80W의 24V Motor 573mm * 615mm * 265mm, 20.5kg, 88mm의 지상고 정격 적재 중량 30kg, 최대 적재 가능 중량 50kg 802.11B/G Wireless Connection SDK, Data Protocol, Sample Code 포함, Microsoft Robotics Studio, Visual Studio, NI LabVIEW, MATLAB, ..

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