Project (77) 썸네일형 리스트형 [RIS] 1/5 (__attribute, stdint.h, ros::Timer) 모터 드라이버 MD200T의 Source Code를 분석하며 공부한 내용 1) __attribute__ 위 사진에 있는 __attribute__는 Unix/Linux의 GCC Compiler에 존재하는 메커니즘으로, compiler가 program에서 사용될 함수들을 더 주의해서 최적화하고 검사하도록 한다 Function 선언시 compiler에게 특성을 주겠다는 것을 의마한다 뒤의 소괄호 안에 속성 인자를 작성하며 속성은 함수속성, 변수속성 그리고 타입속성의 종류로 구분된다 - 사용 이유 struct struct1{ char flags;// 1byte short count;// 2byte int msg;// 4byte } sizeif(struct1);// 8byte Structure 는 포함 요소들중 .. [RIS] 모터 드라이버(MD 200T) 관련 문제점 (12/15 ~ 1/10. 해결) 1/10에 해당 문제 해결 (아랫 부분에 설명) 현재 자율주행 로봇의 메인 제어기로는 Jetson Xavier, 모터로 MDH100, 모터 드라이버로는 MD200T 사용중 Ubuntu 20.04, ROS Noetic 환경에서 MDROBOT사에서 제공하는 모터 드라이버의 ROS 패키지를 통해 인휠모터를 제어하고자 함 https://www.mdrobot.co.kr/inwheelmotor-store/?idx=274 MDH100 인휠모터 Inwheel 모터 매뉴얼 다운로드제품 정보정격전압 (Rated voltage)24VDC정격파워 (Rated power)100W~200W정격전류 (Rated current)2-8A정격토크 (Rated torque)3.2N.m(32kg-cm)최대토크 (Max. Torque)6.5.. [RIS] 1/2 (USB 장치의 Symbolic Link 생성법) - USB Port 설정법 각 센서를 제작한 회사에서 지원하는 프로그램을 이용하여 윈도우에서 USB Port의 Serial을 변경 $ ls -al /dev/serial/by-id USB 장치에 부여된 이름 확인 (터미널 창 사진 추가) $ lsusb 위 명령어를 USB를 꽃고 치고 빼고 쳐서 해당 usb port의 idVendor와 idProduct를 확인 idVendor는 제품 회사의 ID, idProduct는 제품의 ID (서로 다른 센서의 이 두 ID가 겹치는 경우가 많음) 'Bus 001 Device 033'가 새로 생김 $ udevadm info -a /dev/ttyUSB0 | grep '{serial}' USB Port의 serial 번호를 확인 위의 경우 'DM03L0C6' $ cd /etc.. [RIS] 12/26 (MDAS) - MDAS 사용법 장치관리자에서 RS485 USB 연결 포트 확인 후 우측 상단의 Ports를 통해 해당 포트 입력 Baudrate 선택 후 Connected 클릭 Main Data Req.를 클릭하여 정상 연결 여부 확인 좌측의 Read/Write Parameters의 Select PID to Write를 USE LIMIT SW로 설정 Send Write Data(Selected PID) 클릭 Baudrate를 57600으로 설정하고 Send Write Data(Selected PID) 클릭 우측 중간의 메뉴들 중 Select Motor 선택 후 MDH100선택, Write Motor Type 클릭 Motor Type을 모른다면 Read Motor Type을 눌러 확인 BL9N Series의 경우 G.. [RIS] 12/5 (RealSense, TF) https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/ros1-legacy/README.md#installation-instructions GitHub - IntelRealSense/realsense-ros: Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D400 series, SR300 Camera and T265 Tracking Module Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D400 series, SR300 Camera and T265 Tracking Module - GitHub - IntelRealSense/realsense-ros: Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper fo.. [RIS] 12/3 (각종 오류) Jetson에서 Ubuntu 20.04를 지원한지 오래되지 않아 불안정하고 참고자료가 많지 않아 OS를 18.04로 변경 - ROS2 아래 github를 따라 rviz2 설치 'package failed: rviz_rendering' 오류 발생 https://github.com/ros2/rviz GitHub - ros2/rviz: ROS 3D Robot Visualizer ROS 3D Robot Visualizer. Contribute to ros2/rviz development by creating an account on GitHub. github.com https://github.com/intel/ros2_intel_realsense GitHub - intel/ros2_intel_realsense:.. [RIS] 12/1 (sdkmanager USB, external memory 사용) SDK Manager에서 NVME가 아닌 USB로 설치 external memory 사용을 위한 명령어 $ get_jetson_files.sh $ install_dependencies.sh # install depedencies $ flash_jetson_external_storage.sh # flash jetson via USB cable https://github.com/jetsonhacks/bootFromExternalStorage GitHub - jetsonhacks/bootFromExternalStorage: Shell scripts to setup a NVIDIA Jetson AGX Xavier or Jetson Xavier NX Developer Ki Shell scripts to setup.. [RIS] 11/24 (각종 센서 동시 동작) RPLidar, iAHRS, Real Sense를 동시에 동작시켜 정상 동작여부 확인 이전 1 ··· 4 5 6 7 8 9 10 다음
