Project (77) 썸네일형 리스트형 [KUSMO] 6/5~7 - 액추에이터 관련 접속부 구조 제작 완료 후 접속 성공 Arduino로 2개의 액추에이터를 동시 제어하려 했으나 CNC Shield가 Arduino의 모든 GND핀을 사용하여 L298N이 연결될 GND 핀이 없음 L298N의 점퍼를 제거하여 12V 이상의 입력이 가능하게 한 후 24V배터리를 통해 Y축 액추에이터를 제어하려 했으나 L298N이 타버림 따라서 아래와 같이 Voltage Divider를 이용하여 12V를 만든 후 공급하려 했으나 전류 부족으로 인해 회로가 탈 위험이 있어 배제 따라서 LM7812 레귤레이터를 이용하여 12V를 공급하기로 함 Y축 액추에이터의 초당 이동거리 계산 후 Depth Camera로 받아온 거리값에 따라 그 거리만큼 액추에이터를 이동하게 한 후 Push Switch를 .. [KUSMO] 6/4 Arduino Symbolic Link 생성, laser_filters를 통한 프로파일 제거 로봇이 목적지에 도착했음을 인지 후 접속부를 구동시킬 방안 탐색 정밀도 향상을 위해 목적지를 2개 이상으로 부여할 계획인데, 이 경우 위의 방식이 부적합할 수도 있음 Move Base node가 publish하는 '/move_base/result/' topic을 통해 목적지 도착 여부를 알 수 있음 'MoveBaseActionResult' message의 'status' field를 확인하여 로봇이 목적지에 도착했는지 여부를 알 수 있음 Navigation Goal Status를 포함 목적지에 도착했을 경우 아래의 값이 발행됨 #include #include ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber goalResultSub("move_base/result", goalResultCa.. [KUSMO] 5/31 release file for http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/dists /bionic-security/InRelease is not vaild yet Jetson Nano에서 sudo apt update 입력 시 위와 같은 오류메세지 출력 $ sudo hwclock --hctosys 위 명령어를 통해 Window machine의 RTC 에서 최신 시간을 가져와 system에 설정 Jetson Nano의 USB 포트 3개 중 3.0 포트에 Lidar, 나머지 2.1 포트들 중 하나에 USB 확장 포트(4포트)를 연결 후 순서대로 IMU, 무선 키보드, 마우스 사용을 위한 USB, Jetson Nano의 Wifi 연결을 위한 Wifi 동글, 모터 드라이버와의 통신을 위한 .. [KUSMO] 5/29 Navigation Stack Launch 성공 Hector SLAM을 통한 Mapping 후 해당 Map상에서의 Navigation 진행 Navigation 진행 시의 Node Graph와 TF Tree 현재 위 사진처럼 라이다 사방에 올려져있는 프로파일을 장애물로 인식하는 문제가 있어 이를 해결해야 함 laser_filters package를 통한 필터링을 통해 Lidar의 특정 각도 무시 가능 https://pinkwink.kr/1302 ROS 라이다 scan 신호를 필터링하고 싶을때 laser filters pkg 주행로봇을 다루다 보면 스캔 scan 토픽을 발행해주는 라이다를 사용할때가 많은데요. 로봇의 기구적 형상과 라이다의 종류나 성능애 따라 적절한 필터를 넣어주어야할 때가 많을 겁니다. 라.. [KUSMO] 5/28 - 로봇상의 Jetson Nano에 자율주행을 위한 환경 구축 https://youngseong.tistory.com/121 [RIS] 1/2 (USB 장치의 Symbolic Link 생성법) - USB Port 설정법 각 센서를 제작한 회사에서 지원하는 프로그램을 이용하여 윈도우에서 USB Port의 Serial을 변경 $ ls -al /dev/serial/by-id USB 장치에 부여된 이름 확인 (터미널 창 사진 추가) $ lsusb 위 명 youngseong.tistory.com 위 포스트를 참고하여 Lidar, IMU, RS485 Converter(모터 드라이버용)에 대한 Symbolic Link 생성 위 사진처럼 4방향의 알루미늄 프로파일을 장애물로 인식하는 문제 발생 Jeston Nano에서.. [KUSMO] 5/22 Object Tracking Using RealSense in ROS Melodic 목표 : 영상 인식을 통한 접속부 인식 Intel RealSense D457 사용 Intel RealSense Viwer 설치 https://changun516.tistory.com/199 Intel RealSense Viwer 및 SDK Ubuntu 20.04 설치 Intel RealSense Viwer 및 SDK Ubuntu 20.04 설치 1. Intel에서 제공하는 설치 가이드는 아래의 사이트와 같다. https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md GitHub - IntelRealSense/librealsense: Inte changun516.tistory.com Intel RealSense .. [KUSMO] 5/12 미팅 준비 자료 - 자율주행 배액 수거 로봇 기존의 실내 식당 그릇 수거 로봇에서 병원에서 활용 가능한 배액 수거 로봇으로 주제 변경 병원, 요양원 등의 거동이 불편한 환자를 간병하는 시설에서 사용 가능한 로봇 호출된 침대로 자율주행을 통해 이동 후 2 DOF Linear Actuator를 통해 배액 주머니 컨테이너에 접속 Hector / Cartographer SLAM을 통한 Mapping (계획) 자율주행에는 AMCL(Adpative Monte Carlo Localization)을 통한 Localization과 DWA (Dynamic Window Approaches) 알고리즘을 통한 Navigation 진행 (계획) 배액 수거 완료 후 처리 - 개발 진행 상황 현재 구동부 설계 완료 후 주행 테스트 진행 완료 전/후.. [KUSMO] 4/19 ~ 5/6 모터 - 휠의 벨트를 통한 결합을 위한 벨트 공간 가공 모터 브라켓 고정을 위한 볼트 구멍 가공 모터 - 휠 연결 구동 테스트 양쪽 구동 휠, 케스터 휠 결속 후 구동 테스트 진행 가이드레일 리니어 엑추에이터 배치 방안 고려 이전 1 2 3 4 5 6 7 ··· 10 다음
