Project (77) 썸네일형 리스트형 [KUSMO] 11/23 (Raspberry Pi Master-Slave 통신, Hector SLAM, Map 저장) Raspberry Pi의 data를 Remote PC(노트북)로 보내기 위해 Master-Slave 통신 사용 Raspberry Pi에 Launch File 구성 Raspberry Pi에서 RPLidar를 실행시키고 노트북에서 Hector SLAM package 실행 Hector SLAM이란 : 2D LiDAR의 적은 계산량을 통해 2D Occupancy grid를 빠르게 생성하는 방식. 완전한 SLAM 접근 방식은 아니며 Loop Closure를 수행하지 않는다 Loop Closure Detection : 로봇의 이동 궤적상에서 현재의 위치가 이전에 방문했던 위치인지를 판단하는 것으로, 검출된 결과를 환경 맵 최적화 단계에서 제약조건으로 활용하도록 하여 SLAM 알고리즘의 로봇 표류 문제를 해결한다. .. [KUSMO] 11/22 (ssh-Platform IO) Remote PC에서 Raspaberry Pi와 ssh 통신 후 PlatformIO를 통해 Arduino 제어 $ platformio init -b megaatmega2560 Arduino Mega 초기화 명령어 https://docs.platformio.org/en/latest/faq/ino-to-cpp.html Convert Arduino file to C++ manually — PlatformIO latest documentation © Copyright 2014-present, PlatformIO. docs.platformio.org https://roboticsbackend.com/raspberry-pi-arduino-serial-communication/ Raspberry Pi Arduino .. [RIS] 11/22 (Jetson Xavier Foxy 설치) Ubuntu 20.04를 설치한 Jetsion Xavier NX에 ROS Foxy 설치 $ locale UTF-8을 지원하는 locale인지 확인 $ sudo apt-get update $ sudo apt install locales locale 설치 $ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 $ export LANG=en_US.UTF-8 locale을 UTF-8로 설정 $ locale locale이 제대로 변경되었는지 확인 gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv [Public_Key] GPG 오류 해결 GPG(GNU Privacy Guard,.. [KUSMO] 11/20 (Raspberry Pi WiFi, Platform IO) 이전에 라즈베리파이에 설치했던 ROS Noetic Image에서 Arduino 설치가 어려워 Ubuntu 20.04로 OS 변경 SD 카드에 Ubuntu 20.04 Desktop를 설치하였으나 HDMI 신호가 나오지 않음 : Ubuntu Server로 변경 설치 후 SD 카드의 system-boot에 있는 network-config를 아래와 같이 변경함 ' version: 2' 가 가장 아래 줄에 위치해야 함 $ cd /media/$USER/writable/etc/netplan $ sudo nano 50-cloud-init.yaml 라즈베리파이에서 wifi 사용을 위해 network를 아래와 같이 설정 $ sudo netplan generate $ sudo netplan apply 변경사항 적용 노트북에.. [KUSMO] 11/19 (Motor Encoder Data Publisher) 모터의 핀을 아래와 같이 연결 1) 왼쪽 모터 Hall sensor GND -> Arduino GND Hall sensor Vcc -> Arduino`s 5V pin Encoder에 전력을 공급하는 핀 Hall sensor A -> pin 2 2번 pin은 Encoder A로부터 digital rising signal이 들어올 때 마다 그 시간을 저장 Hall sensor B -> pin 4 4번 pin으로 들어오는 신호는 모터가 앞으로 가는지 뒤로 가는지를 판단 2) 오른쪽 모터 Hall sensor GND/Vcc는 위와 동일 Hall sensor A -> pin 3 Hall sensor B -> pin 11 Arduino IDE 실행 후 아래 코드 입력, upload // tick_counter //.. [KUSMO] 11/18 (IMU, RPLidar 케이블, rosserial-arduino) IMU(iAHRS) 와 RPLidar 정상동작 확인 각 센서들이 특정 usb 케이블 연결시에만 동작함을 확인. 해당 케이블들이 센서에 맞는 전력을 공급해서라고 추정 RPLidar Launch File 확인 후 kusmo_bot.launch file에 대입 - IMU(iAHRS) Sensor 아래 post를 따라 iAHRS의 ROS package 설치 https://youngseong.tistory.com/100 [RIS] 11/1 아래 github의 package를 통해 ROS Noetic에서 iAHRS IMU 센서를 구동시킴 https://github.com/wookbin/iahrs_driver GitHub - wookbin/iahrs_driver: iahrs ros package iahrs ros p.. [RIS] 11/7 (Foxy에서 iAHRS 구동) 아래 github의 package를 통해 ROS2 Foxy에서 iAHRS를 구동시킴 https://github.com/varofla/iAHRS_driver_ros2 GitHub - varofla/iAHRS_driver_ros2: 공부하려고 만든 iAHRS RB-SDA-v1 센서 ROS2 드라이버 공부하려고 만든 iAHRS RB-SDA-v1 센서 ROS2 드라이버. Contribute to varofla/iAHRS_driver_ros2 development by creating an account on GitHub. github.com $ mkdir ~/colcon_ws/src $ git clone https://github.com/varofla/iAHRS_driver_ros2 $ cd .. $ colco.. [KUSMO] 11/4 (Navigation Stack 구성법) 로봇의 ROS Navigaion Stack 구성 Navigation stack은 로봇을 시작점에서부터 목적지까지 안전하게 움직일 수 있게 하는 소프트웨어의 집합 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup navigation/Tutorials/RobotSetup - ROS Wiki Note: This tutorial assumes familiarity with ROS and how to use it. Please see ROS Documentation. If you want concise practical example of navigation on simulated robot, this tutorial provide excellent source. Ple.. 이전 1 ··· 5 6 7 8 9 10 다음
