Study_Engineering (14) 썸네일형 리스트형 표준편차, 분산, 공분산 1. 표준 편차 (Standard Deviation)Mean(평균)에 대한 오차 범위를 나타냄클수록 Data들이 퍼져있는 정도가 큼을 의미단 아래처럼 데이터에 양수와 음수가 섞여있는 경우, 서로의 차이값이 상쇄되어 알고자 하는 값이 나오질 않음ABCD510-10-15평균 : 5 + 10 - 10 - 15 = -10표준 편차 : (5-10) + (10-10) + (-10-10) + (-10 -15) = -60따라서 이 편차들을 제곱하여 합하는 Variance (분산)에 루트를 씌운 값을 표준 편차로 사용함2. Variance (분산)각 Data들의 편차의 제곱의 합확률변수의 경우 확률변수 하나의 분포 상태를 나타내는 값Variance 계산식Variable이 Discrete(이산) / Continous(연속.. EKF를 통한 자율주행 로봇의 Localization 0. 목적Extended Kalman Filter를 통해 주어진 환경에서 자율주행 Robot의 Localization (위치 파악) 진행1. 전체 과정Odometry 계산State Vector 정의 -> State Space Model / Measurement Model 정의Linearization을 위해 State Space Model / Measurement Model에 대한 Jacobian Matrix 계산System / Sensor Noise Model (Covariance Matrix) 정의위 Model들에 대해 EKF의 Prediction - Update 과정을 재귀적으로 진행 * 본 예제는 ROS 기반의 Navigation Stack이 구성되었다는 가정 하에 진행관련 내용 : https:/.. State Space Equation이란 State Space Equation : System을 나타내는 다차의 미분 방정식을 다수의 1차 미분방정식으로 바꿔 Matrix로 표현한 방정식확률론적 동적 System의 State Space 변화(한 Time Step에서 다음 Time Step으로의 State의 변화)를 나타낸다System의 State가 Input에 따라 어떻게 달라지는지를 나타냄System의 상태와 그 상태를 나타내는 수식의 집합 State : 주어진 시간에서의 System의 상태를 나타내는 값 (Ex) 차량의 속도, 배터리의 온도 등)State Variable : System / Model의 상태를 나타내는 VariableState Space : 시간이 지나며 State Variable들이 변하는 공간. 초기 State로부터 접.. About Electric Circuit 1. 소자 관련1) Resistor2) Capacitor2개의 금속판 사이에 절연체를 배치하여 전류가 흐르지 않게 해 전하를 충전하는 소자인가 전압에 따라 전기를 모으고 방출하며 안정적으로 전기를 공급하는 역할을 함캐패시터 내부보다 외부의 전압이 크면 전류가 캐패시터에 흐르며 충전 내부보다 외부의 전압이 작으면 전류가 밖으로 빠져나가 방전 (충/방전시의 전류량은 전압 차이에 비례)내부와 외부의 전압이 같으면 전류가 흐르지 않음따라서 전압은 커패시터에서 순간적으로 변할 수 없다즉 Capacitor는 전압의 변화에 저항하며 전압의 급격한 변화를 막음Inductor는 전류의 변화에 저항하며 전압의 급격한 변화를 막음Capacitor를 DC 회로에 직렬로 연결하면 역전압을 걸어 전류 흐름을 막는 역할을 함AC .. About Avg, MovAvg, LPF Filter : 어떤 신호에서 원하지 않는 신호를 차단하거나, 원하는 신호만을 통과시키는 기능을 하는 회로 등의 장치나 과정 신호 처리의 일부로, 특정 Frequency를 차단 혹은 통과시킨다 원하지 않는 신호인 Noise를 제거하기 위해 사용 모든 Filter들은 이전의 값이 현재 값에 영향을 주는 Recursive(재귀)적인 구조를 갖는다 1) Average Filter N개의 Sample을 모두 더하고 N으로 나눠 평균을 구하는 단순한 방식의 Filter 평균 계산에 직전 평균값과 데이터 갯수, 새로 추가된 데이터 만을 필요로 함 간단하지만 Noise 제거에 효과적 (1 - N) x 이전까지의 평균 + N x 현재값 = Average Filter (수식 찍어서 사진 추가) 이전의 값 (x_k-1) .. 전기/전자 관련 기초 지식 - 전자 관련 기초 지식 및 용어전류 (Current) : 전하를 띤 입자들의 흐름으로, 단위 시간 동안 흐른 전하의 양 [A]. 직류 (Direct Current) : 전류의 +, - 방향이 일정. 배터리에서 사용교류 (Alternating Current) : 전류의 크기와 방향이 계속 변함. 가정에서 사용1초 사이에 전류의 극성이 변하는 횟수를 Frequency라 함 [Hz] C(Coulomb) : 전류 1A가 1초 동안 흘렀을 때 이동한 전하의 양. 즉 단위시간 당 전하의 양C는 6.02 x 10^23개의 전자 수를 의미전하(Electric Charge) : 전자기장 내에서 전기현상을 일으키는 물체의 전기적 성질모든 전기적 효과는 전하의 분포와 움직임 등의 성질에 따라 달라짐전하의 SI 단위는 C(.. 이전 1 2 다음
