Project (77) 썸네일형 리스트형 [KUSMO] 8/14~15, 18 8/14 Motor Driver 연결 전선들 납땜 완료 무접점 수위센서 + Arduino + LCD Module을 통한 탱크 완충 여부 모니터링 완료 8/15 Navigation 최적화 진행 로봇 앞에 장애물이 있을 시 Global / Local Planner가 그를 회피하는 경로를 잘 생성하나 로봇이 그 경로를 따라가지 못함 추측되는 이유는 아래와 같음 로봇의 Control System이나 Odometry의 정확도 문제 : Control Loop 내의 latency나 delay등의 이유로 인해 목표한 속도를 정확히 못낼 수 있음 Controller가 Motor로 속도 명령을 보내는 과정에서의 문제 Planner의 최대 속도/가속도가 너무 높아 로봇이 Path를 따라가지 못함 -> 수정해봤으나 큰 변화 .. [KUSMO] 7/31 ~8/1 Navigation 진행 중 여러 Error 발생 1. Sensor Port Open Error Lidar, IMU의 Port가 가끔씩 열리지 않는 문제 센서를 뽑았다 꼽으면 해결 됨 (항상 해결되진 않음) 2. Control Loop Error Control / Map update Loop가 의도한 주기대로 되지 않는 문제 3. Timestamp Synchronize Error Odometry와 IMU의 Timestamp가 1초 이상 차이나는 문제 발생 Timestamps of odometry and imu are x seconds apart Sensor의 Timestapm가 1초 이상 차이날 때 발생하는 Error 일치되지 않은 두 Host들의 Clock이 같은 ROS Core에 연결되거나 Messa.. [Jaguar 4x4 Human Tracking] 7/28 Jaguar WiFi 문제 해결 후 연결 Teleopertation 진행 - WiFi Setting Ubuntu에서 위와 같이 SSID 'DriJaguar'의 IPv4 설정을 Manual로 변경 후 IP Address, Netmask, Gateway 입력 Gateway : Network와 Network를 연결하는 지점으로, Network Packet이 오가는 관문. Gateway에서 Packet을 목적지까지 갈 수 있도록 중계하는 장치가 Gateway 장치 Linux PC를 Gateway 장치로 사용하기 위해선 Packet Forwarding (패킷 전달 기능)을 활성화시켜야 하며, Network에 연결된 다른 장치들도 Gateway 장치의 IP 주소를 알아야 함 - Clone Source Code Ja.. [KUSMO] 7/24 - Arduino + 수위 센서 + LCD Module 수위센서의 값을 Arduino로 받아와 LCD Module에 표시하는데 성공 수위센서 정상 동작 확인 센서의 값이 불안정하고, 센서가 물에 들어갔다 나오면 센서 표면에 물이 묻어있어 여전히 물 속에 있는 것으로 판단하는 문제가 있음 부표 등의 대체제 생각 필요 - Navigation 관련 주행시 Robot이 장애물에 너무 붙음 주행 중 IMU가 꺼짐 참고 자료 : http://bplab.kr/coding_FAQ/?q=YToxOntzOjEyOiJrZXl3b3JkX3R5cGUiO3M6MzoiYWxsIjt9&bmode=view&idx=5342668&t=board LCD 화면에 글자가 보이지 않아요. : 코딩교육키트 자주묻는질문 I2C LCD 모듈LCD 앞.. [KUSMO] 7/21 - Navigation 관련 Rviz를 통해 Robot에 목표 지점을 부여하면 바로 가지 못하고 제자리에서만 왔다갔다하거나 너무 느리게 움직임 DWA의 Parameter 중 acc_lim_x와 acc_lim_theta를 3.0 정도로 올려서 해결 min_vel_x를 0으로 하면 Robot이 후진을 하지 않음 (Navigation 구현 동영상 첨부) 6/28 About NGIMU Protocol (미완) - NGIMU의 Data Sheet 분석 후 작성 MGIMU의 모든 통신은 OSC로 Encode된다Encode : 어떤 정보를 정해진 규칙에 따라 부호화/암호화 하는 것OSC (Open Sound Control) : 사운드 관련 퍼포먼스 및 연주 정보 데이터 전송을 위해 MIDI 이후에 개발된 플렛폼Network를 이용한 protocol이며 UDP를 사용한다TCP(Transmission Control Protocol)/IP : Data 통신 시 확인 msg를 받은 후 전송UDP(User Datagram Protocol) : 확인 과정 없이 단방향으로 data 전송UDP를 통해 OSC를 사용할 경우, 사용자는 message 수신/송신할 port를 각각 정하고 Third Party device에는 그 값들이.. [KUSMO] 6/27 배액 모니터링용 LCD 1층 배터리 교체용 여닫이 문 위쪽에 장착 전원 스위치는 LCD 옆에, 비상 정지 스위치는 2층 옆면에 장착 사람들이 실수로 비상 정지 스위치를 누를 것을 고려하여 성인 기준 손이 닿지 않는 높이에 장착 로봇 상단에 물품 적재용 바구니 장착 바구니의 가장자리를 깎은 후 프로파일을 끼워넣어 고정 전원이 차단된 상태에서의 모터 회전으로 인한 역기전력으로 인한 회로 손상? 측정 결과 200mA 이하의 역기전력 발생 [KUSMO] Capstone Design 종료 1. 작품 개요 한국의 대표적 사회 문제들 중 하나는 고령 인구의 증가와 신생아 수 감소이며, 이로 인해 거동이 제한되는 고령 요양자나 입원 환자의 수는 증가하고 의료 인구는 감소될 것으로 예상됨 이러한 현상을 해결하는데 도움이 되고자 자동으로 배액을 수거 및 폐기하는 자율주행 로봇을 제작하기로 결정 2. System 구성 OS : Ubuntu 18.04 - ROS Melodic Controller Board : Jetson Nano 2GB Developer Kit - 사용 센서 Motor : MDRobot - BL9N Series Motor (BLDC) Motor Driver : MD200T IMU : iAHRS (RB-SDA-v1) Lidar : RPLidar A1 Depth Camera : Real.. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 10 다음
