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USB, COM 포트 차이 - USB 포트와 COM 포트의 차이 둘 다 같은 serial 포트이나 COM이 더 예전부터 쓰여 호환성이 좋다. 하지만 속도가 USB(Universal Serial Bus) 포트에 비해 훨씬 느려 잘 사용하지 않는다 또한 COM 포트는 하나의 포트에 하나의 device만을 연결해야 하나 USB 포트는 확정 포트를 이용해 더 많은 장치를 연결할 수 있다 현재 PC에서 물리적인 COM port는 사라졌으나 적절한 firnware를 통해 UBS device를 가상 COM port로 만들 수 있다 - Serial, Parallel Port Serial Port : PC에서 serial 방식으로 주변 장치들과 연결할 때 사용하는 포트. 마우스, 키보드, 모뎀 등이 serial port로 연결해서 사용함. 구조가..
[RIS] 2/5 Motor Encoder 값 수신 완료 MD200T의 Source Code 분석 후 Encoder값을 ROS Message로 Publish하는 코드 추가 1. main.cpp // Tick Value Publisher ros::Publisher rightPub; ros::Publisher leftPub; std_msgs::Int32 right_ticks; std_msgs::Int32 left_ticks; main문 전에 각 바퀴의 Encoder값을 Publish할 Publisher와 실제 Encoder 값을 저장할 Message 선언 다른 파일들에서 해당 변수들을 사용하기 위해 전역변수로 선언 // Declare left and right motor`s tick pulishers rightPub = nh.advertise("right_tick..
Cartographer/Hector SLAM 사용법 - 전제 조건 ROS Noetic 설치(Ubuntu 20.04에서 진행. 다른 version의 경우 해당 ubuntu version에 맞는 ROS 설치) http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to rece..
[KUSMO] 2/2~3 (Jetson Nano Navigation Stack 구성 완료) 2/2 Jetson Nano Navigation Stack 구성 완료 - Launch File 구성 Launch file 실행 결과 (Hector SLAM을 통해 연구실 내의 map을 미리 생성하고 'test'라는 이름으로 저장 두 DC 모터중 한쪽 모터가 회전하면 반대쪽 모터의 엔코더값이 같이 증가하는 문제 발생 코드상의 문제나 노이즈가 원인으로 추정됨 base_footprint와 odom간에 X축 상으로 많은 거리차이가 있음 tf 구성 결과 2/3 각 엔코더의 전원을 따로 공급하여 Encoder 관련 문제 해결 L298N의 PWM과 INT 핀을 Arduino에 연결 모터가 직선 방향으로는 잘 주행하나 나머지 방향으로는 제대로 주행하지 못함 Lidar가 제대로 동작하지 못함 2/5 DC Motor En..
[RIS] Navigation 관련 문제 (2/24 해결) 2/24에 해당 문제 해결 (아랫 부분에 설명) - Navigation을 위한 Software 구성 https://youngseong.tistory.com/130 [RIS] 1/11 (전체 Sotfware 구성) - Robot의 전체적인 Software 구성 사용중인 모터 드라이버의 ROS Package clone https://github.com/YoungSeong98/md GitHub - YoungSeong98/md Contribute to YoungSeong98/md development by creating an account on GitHub. github.com - Sensor 전체 youngseong.tistory.com 위 과정을 통해 Navigation Stack 구성을 완료하고 SLAM..
[ROBOTIS ROS Courses] Ch11. SLAM과 Navigation 1. 개념 설명 1.1 SLAM SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Robot이 미지의 임의 공간을 이동하며 주변을 감지하며 현재 위치를 추정하는 동시에 지도를 작성하는 방법 위치 추정에 사용되는 sensor로는 Encoder, IMU가 있다 위치 추정은 sensor 관측 정보가 불확실하다는 점과 실제 환경에서 동작하기 위해서는 실시간성을 확보해야 한다는 점 등의 문제점이 존재한다 이러한 오차를 개선하기 위해 Kalman Filter, Particle Filter등을 사용할 수 있다 1.2 Navigation Navigation : 주어진 환경에서 Robot이 현재 위치로부터 지정한 목적지까지 이동하는 것 Robot에 이를 ..
[ROBOTIS ROS Courses] Ch8. 로봇, 센서, 모터 ~ Ch10. 모바일 로봇 Ch8. 로봇, 센서, 모터 Robot은 크게 Hardware / Software로 분류되며, ROS는 이중 응용 software의 범주에 포함된다 지원 범위에 따라 로봇 패키지, 센서 패키지로 구분된다 1) 로봇 패키지 (http://robots.ros.org/ 에서 확인 가능) https://robots.ros.org/ robots.ros.org An index of ROS Robots robots.ros.org 2) 센서 패키지 (wiki.rog.org의 'Sensors'에서 확인 가능) http://wiki.ros.org/Sensors Sensors - ROS Wiki wiki.ros.org 1D Range Finders : 저가의 로봇을 만들 때 사용하는 적외선 방식의 직선거리 센서 (한 점의 ..
Ubuntu 20.04에 ROS Noetic 설치법 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo wiki.ros.org 위 홈페이지의 내용을 따라 진행 $ sudo sh -c 'echo "deb h..

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