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[KUSMO] 5/3 아래의 Linear Actuator에 사용되는 NEMA 23 표준 5756 제어 http://scipia.com/product/500-%EB%A6%AC%EB%8B%88%EC%96%B4%EB%A0%88%EC%9D%BC-%EC%8A%AC%EB%9D%BC%EC%9D%B4%EB%93%9C-cnc%EC%97%91%EC%B6%94%EC%97%90%EC%9D%B4%ED%84%B0-%EC%95%84%EB%91%90%EC%9D%B4%EB%85%B8/906/category/153/display/1/?page_6=1#use_qna 500 리니어레일 슬라이드 CNC엑추에이터 아두이노 앗! 화면폭이 너무 좁아요. 브라우져의 사이즈를 더 늘여주세요~ 좁은 화면으로 보실 때는 모바일 기기에서 최적화된 화면으로 쇼핑을 즐기실 수 있..
[KUSMO] 3/26 ~ 4/18 - 주제 변경 : 실내 자율주행 퇴식 로봇 -> 병원 자율주행 배액 수거 로봇 독창성 확보를 위한 변경 주제 변경에 따른 Hardware 구성 변경 : 적재부 내의 컨테이너 제거 - 배액 컨테이너 설계 방안 배액 주머니를 컨테이너 내에 보관하며 로봇이 Actuator를 통해 배액 주머니의 Check Valve에 접속 SP 커플러를 통한 접속 (부식 위험이 있으므로 황동 재질 배제) 보통 침상의 높이가 40~60cm이고, 배액 주머니가 침상에 걸리므로 해당 높이에 접속이 가능하게 설계해야 함 건강한 성인 남성의 하루 소변량은 1~1.5L, 1회 소변량은 보통 300mL, 하루 배뇨횟수는 5~6회 이므로 2L정도의 로봇 내부 배액 보관용 탱크 필요 - Hardware 구동 휠이 옆면에 닿는 문제가 발생하여 ..
[KUSMO] 2/14 ~ 3/25 1. Hardware 1.1 Motor 관련 구동 모터 위치를 기존의 중앙에서 앞쪽으로 변경 후 휠을 아래로 내림 : 높은 하중을 더 잘 버티게 하기 위함 구동부 구조 변경 후 구동 테스트 높은 하중(80kg)을 견디기 위한 모터 변경 필요 토크 계산 후 해당 spec을 만족시키는 제품 구입 24V 모터드라이버 사용을 위한 기존에 사용중이던 12V 배터리 직렬 연결 안정적인 모터 고정을 위한 브라켓 제작 캐스터 휠 선정 캐스터 휠이 바닥에 떨어지지 않게 하기 위한 설계 방안 고려 학부생 수준에서 설계하기엔 무리가 있다 판단해 보류 라이다 배치 관련 : 360도 장애물 감지를 위해 라이다 뒷편의 가림막 제거 2. Software - ROS 기반 자율주행 관련 TF 문제 해결 AMCL을 통해 Localiza..
[Jaguar 4x4 Human Tracking] 3/22 https://www.hmc.edu/lair/E190Q/labs.html About Jaguar Dr Robot사의 4 Wheel Mobile Robot 실내/ 실외 주행이 가능하며, 험지 주행또한 가능 155mm의 Vertical Step, 110mm의 계단을 오를 수 있고 45도 경사 극복 가능 최대 속도 14km/h, 80W의 24V Motor 573mm * 615mm * 265mm, 20.5kg, 88mm의 지상고 정격 적재 중량 30kg, 최대 적재 가능 중량 50kg 802.11B/G Wireless Connection SDK, Data Protocol, Sample Code 포함, Microsoft Robotics Studio, Visual Studio, NI LabVIEW, MATLAB, ..
[RIS : 프로젝트 종료] Project 목적 : 자율주행 로봇 플랫폼 개발 Project 수행 기간 : 2022.09.01 ~ 2023.02.28 (6개월) 참여 인원 : Hardware 2명, Software 3명 - System 구성 OS : Ubuntu 20.04 - ROS Noetic Controller Board : Jetson Xavier NX 1) Hardware 구성 2개의 구동 Motor + 1개의 Caster Wheel의 2Wheel - Differential - Drive Mobile Robot의 형태 (3점 지지) Solid Works를 통해 Robot의 Hardware 설계 진행 알루미늄으로 밑바닥을 구성하고, 3D 프린터를 통해 외피 제작 2) 사용 센서, 부품 Motor : MDRobot - MDH10..
[RIS] 최종 정리 - System 구성 OS : Ubuntu 20.04 - ROS Noetic Controller Board : Jetson Xavier NX 초기엔 Jetson Nano를 사용했으나 성능이 떨어져 제약이 많아 Xavier로 변경 아래 과정을 거쳐 external memory 사용 https://youngseong.tistory.com/113 [RIS] 12/1 (sdkmanager USB, external memory 사용) SDK Manager에서 NVME가 아닌 USB로 설치 external memory 사용을 위한 명령어 $ get_jetson_files.sh $ install_dependencies.sh # install depedencies $ flash_jetson_external_storag..
Ubuntu에서 SSH를 통한 Visual Studio Code 사용법 https://youngseong.tistory.com/79 Ubuntu 20.04에서 IDE(Visual Studio Code, Qtcreator)를 통한 ROS 개발환경 구축 IDE(Integrated Development Tool)란? : 프로그래밍시 필요한 각종 기능들을 하나의 프로그램 안에서 처리하는 환경을 제공하는 Software - ROS에서 사용 가능한 IDE : https://wiki.ros.org/IDEs 각종 IDE 환경 설정법 Q youngseong.tistory.com 위 게시글을 참고하여 Visual Studio Code 설치 후 초기 설정 진행 Remote-SSH Extension 설치 View -> Command Palette -> 'Remote-SSH: Connect to ..
[KUSMO] 2/14 (중간 요약) Project 목표 : 실내 자율주행 퇴식 로봇 개발 2022년 8월부터 진행 성과 정부 지원사업 선정 (세종테크노파크 지역 과학문화 역량 강화 사업 '우리동네 과학클럽') 교내 창업동아리 선정 교내 학술제 우수상 수상 -System 구성 1) Turtlebot3 Waffle Pi 사용시 OS : Ubuntu 20.04 - ROS Noetic 초기에 Ubuntu 18.04를 사용하려 했으나 Raspberry Pi4의 최신 firmware와 Ubuntu 18.04가 호환이 되지 않아 계속 설치가 되지 않아 Ubuntu 20.04로 변경 아래 구성은 전부 turtlebot3 waffle pi의 구성품들 Controller Board : Raspberry Pi 4 +OpenCR(32bit ARM Cortex-..

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