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[Jaguar 4x4 Human Tracking] 7/28 Jaguar WiFi 문제 해결 후 연결 Teleopertation 진행 - WiFi Setting Ubuntu에서 위와 같이 SSID 'DriJaguar'의 IPv4 설정을 Manual로 변경 후 IP Address, Netmask, Gateway 입력 Gateway : Network와 Network를 연결하는 지점으로, Network Packet이 오가는 관문. Gateway에서 Packet을 목적지까지 갈 수 있도록 중계하는 장치가 Gateway 장치 Linux PC를 Gateway 장치로 사용하기 위해선 Packet Forwarding (패킷 전달 기능)을 활성화시켜야 하며, Network에 연결된 다른 장치들도 Gateway 장치의 IP 주소를 알아야 함 - Clone Source Code Ja..
[KUSMO] 7/24 - Arduino + 수위 센서 + LCD Module 수위센서의 값을 Arduino로 받아와 LCD Module에 표시하는데 성공 수위센서 정상 동작 확인 센서의 값이 불안정하고, 센서가 물에 들어갔다 나오면 센서 표면에 물이 묻어있어 여전히 물 속에 있는 것으로 판단하는 문제가 있음 부표 등의 대체제 생각 필요 - Navigation 관련 주행시 Robot이 장애물에 너무 붙음 주행 중 IMU가 꺼짐 참고 자료 : http://bplab.kr/coding_FAQ/?q=YToxOntzOjEyOiJrZXl3b3JkX3R5cGUiO3M6MzoiYWxsIjt9&bmode=view&idx=5342668&t=board LCD 화면에 글자가 보이지 않아요. : 코딩교육키트 자주묻는질문 I2C LCD 모듈LCD 앞..
[KUSMO] 7/21 - Navigation 관련 Rviz를 통해 Robot에 목표 지점을 부여하면 바로 가지 못하고 제자리에서만 왔다갔다하거나 너무 느리게 움직임 DWA의 Parameter 중 acc_lim_x와 acc_lim_theta를 3.0 정도로 올려서 해결 min_vel_x를 0으로 하면 Robot이 후진을 하지 않음 (Navigation 구현 동영상 첨부)
About Navigation on ROS - 위 내용은 아래의 Project에서 진행한 내용을 기반으로 정리됨https://youngseong.tistory.com/category/Project/KUSMO - 이 글에선 Navigation까지의 System 구성이 아닌, System 구성 완료 후 원활한 Navigaion 수행을 위한 정보들을 정리함- Navigation을 위한 System 구성 과정은 아래 글들 참고https://youngseong.tistory.com/140https://youngseong.tistory.com/102 Navigation : Robot이 주어진 환경에서 현재 위치로부터 지정한 목적지까지 이동하는 것Navigation Stack : Navigation 수행을 위해 구성된 Software의 집합Navigation..
6/28 About NGIMU Protocol (미완) - NGIMU의 Data Sheet 분석 후 작성 MGIMU의 모든 통신은 OSC로 Encode된다Encode : 어떤 정보를 정해진 규칙에 따라 부호화/암호화 하는 것OSC (Open Sound Control) : 사운드 관련 퍼포먼스 및 연주 정보 데이터 전송을 위해 MIDI 이후에 개발된 플렛폼Network를 이용한 protocol이며 UDP를 사용한다TCP(Transmission Control Protocol)/IP : Data 통신 시 확인 msg를 받은 후 전송UDP(User Datagram Protocol) : 확인 과정 없이 단방향으로 data 전송UDP를 통해 OSC를 사용할 경우, 사용자는 message 수신/송신할 port를 각각 정하고 Third Party device에는 그 값들이..
[KUSMO] 6/27 배액 모니터링용 LCD 1층 배터리 교체용 여닫이 문 위쪽에 장착 전원 스위치는 LCD 옆에, 비상 정지 스위치는 2층 옆면에 장착 사람들이 실수로 비상 정지 스위치를 누를 것을 고려하여 성인 기준 손이 닿지 않는 높이에 장착 로봇 상단에 물품 적재용 바구니 장착 바구니의 가장자리를 깎은 후 프로파일을 끼워넣어 고정 전원이 차단된 상태에서의 모터 회전으로 인한 역기전력으로 인한 회로 손상? 측정 결과 200mA 이하의 역기전력 발생
[KUSMO] Capstone Design 종료 1. 작품 개요 한국의 대표적 사회 문제들 중 하나는 고령 인구의 증가와 신생아 수 감소이며, 이로 인해 거동이 제한되는 고령 요양자나 입원 환자의 수는 증가하고 의료 인구는 감소될 것으로 예상됨 이러한 현상을 해결하는데 도움이 되고자 자동으로 배액을 수거 및 폐기하는 자율주행 로봇을 제작하기로 결정 2. System 구성 OS : Ubuntu 18.04 - ROS Melodic Controller Board : Jetson Nano 2GB Developer Kit - 사용 센서 Motor : MDRobot - BL9N Series Motor (BLDC) Motor Driver : MD200T IMU : iAHRS (RB-SDA-v1) Lidar : RPLidar A1 Depth Camera : Real..
[KUSMO] 6/5~7 - 액추에이터 관련 접속부 구조 제작 완료 후 접속 성공 Arduino로 2개의 액추에이터를 동시 제어하려 했으나 CNC Shield가 Arduino의 모든 GND핀을 사용하여 L298N이 연결될 GND 핀이 없음 L298N의 점퍼를 제거하여 12V 이상의 입력이 가능하게 한 후 24V배터리를 통해 Y축 액추에이터를 제어하려 했으나 L298N이 타버림 따라서 아래와 같이 Voltage Divider를 이용하여 12V를 만든 후 공급하려 했으나 전류 부족으로 인해 회로가 탈 위험이 있어 배제 따라서 LM7812 레귤레이터를 이용하여 12V를 공급하기로 함 Y축 액추에이터의 초당 이동거리 계산 후 Depth Camera로 받아온 거리값에 따라 그 거리만큼 액추에이터를 이동하게 한 후 Push Switch를 ..

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