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[KUSMO] 10/27 Arduino 기반 폐기부 및 배액량 모니터링 Arduino를 통한 Navigation 목표 지점 도착 후 폐기부 제어와 배액량 모니터링 코드 - 목표 지점 도착 후 폐기부 제어 코드 #include // Library to communicate to ROS #include // Library to use Stepper Motor #include #define EN 8 const int stepPin = 2; // X.STEP Motor's direction control. Motor moves one step by pulse sent to this pin const int dirPin = 5; // X.DIR Motor's Rotation Direction Control const int degree_per_revolition = 200; // Y..
About AMCL (Adpative Monte Carlo Localiztion) Particle을 통해 Localization을 수행하는 알고리즘인 Monte Carlo Localization에서 적은 수의 Sample을 사용하여 수행 시간을 줄여 Real Time성을 높인 알고리즘 Particle Filter를 Mobile Robot의 Localization Problem에 적용시킨 것 Particle Filter는 대상 System에 확률 분포로 임의로 생성된 추정값을 Particle 형태로 나타내는시행 착오를 기반으로 한 Simulation을 통해 예측하는 기술 이를 위해 Map상의 x, y, theta 좌표를 얻어와야 함 초기 위치을 얻어온 후 Robot의 운동 Model과 확률에 근거하여 새로운 추정 위치와 자세로 이동해가며 실제 계측값에 따라 각 Particle에 Weig..
[KUSMO] 10/20 ~ 21 - 외장 케이스 결속 완료 외장 케이스 설계 후 주문 제작 진행 기존의 로봇 내 프로파일에 수직으로 프로파일 결합 후 이를 통해 케이스 고정 이후 자체 제작한 알루미늄 블록을 통해 4방향의 케이스들을 결합 로봇의 전방 케이스 내부에 자석 고정 후 배액 건 후면에도 자석을 고정 이후 자석들을 통해 케이스 외부에 배액 건 고정 케이스 제작 완료 로봇의 하드웨어 구성 완료
[KUSMO] 10/12 NUC에서 USB Camera를 통한 Aruco Marker 인식 Intel NUC 상에서 USB Camera를 통한 Aruco Marker 인식 진행 아래의 USB Camera 사용 https://www.icbanq.com/P014881255 FIT0701 : 반도체 USB CAMERA FOR RASPBERRY PI AND - Bulk - 15186원 국내 최대 전자부품 전문 쇼핑몰 - 아이씨뱅큐 www.icbanq.com 1. USB Camera Driver 설치 $ sudo apt install ros-noetic-usb-cam USB Webcam 사용을 위한 ROS Driver 설치 $ roscore $ rosrun usb_cam usb_cam_node _camera_name:='usb_cam' _camera_frame_id:='usb_cam' 서로 다른 Ter..
About AVR, ARM Processor, and Protocol 1. AVR (Advanced Virtual Risc)Atmel 사에서 개발한 칩으로, ARM Core 시대 이전에 주로 사용되던 칩ROM, ERPOM, EEPROM (CPU 동작 시 필요한 보조기억장치)를 사용하지 않은 단일 칩Flash Memory를 사용한 최초의 MCUHarvard Architecture, Risc Processor 사용ISP (In System Programming) 지원AVR Chipset 자체에 Flash Memory가 내장되어 있어 별도 외부 Memory 없이 Programming 가능SPI, UART 통신 사용Ex) Atmega128  - About Atmega128Atmega128 : Atmel 사에서 개발한 8 bits MCU128은 Flash Memory size를 의..
[KUSMO] 10/3 - Hardware 관련 로봇 외장 케이스 주문 제작 완료 기존에 2DOF 액추에이터 제어에 사용하던 Arduino를 STM MCU로 교체하기로 결정 로봇 내 STM 배치 방안 찾아봐야 함 Jetson Nano 전원이 안켜져 SD 카드 초기화 후 재설정 진행 apt upgrade가 되지 않는 오류 발생 - Camera 관련 배액 폐기시 QR 코드 인식을 통해 로봇이 소변기를 인식하게 할 예정 소변기 인식에 사용할 카메라 선정 https://www.icbanq.com/P014881255?utm_source=google&utm_medium=cpc&utm_campaign=%EC%87%BC%ED%95%91_PerformanceMax&utm_id=%EC%87%BC%ED%95%91_PerformanceMax&utm..
[KUSMO] 9/30 임베디드 관련 계획 작품과 관련된 임베디드 개발 관련 계획 내용 STM MCU 활용 계획 기존의 Arduino를 통해 제어하던 2DOF 액추에이터를 STM MCU로 제어 NUCLEO + LCD Monitor를 통한 배터리 잔량 모니터링 ROS에서 NUCLEO Board와의 통신을 위한 시스템 구축 모터 드라이버 Source Code 분석 후 의도에 맞게 수정
[KUSMO] 9/22 Map 좌표 지정을 통한 이동 명령 로봇을 SLAM을 통해 작성한 Map 상에서 원하는 지점으로 이동시키는 코드 /* 1 = Recharging Area (Default) 2 = Sickroom 3 = Exhausting Area */ #include #include #include #include using namespace std; // Action specification for move_base typedef actionlib::SimpleActionClient MoveBaseClient; int main(int argc, char** argv){ // Connect to ROS ros::init(argc, argv, "simple_navigation_goals"); //tell the action client that we wan..

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