본문 바로가기

분류 전체보기

 (225)
[KUSMO] 8/24 Arduino 수위센서 피에조 추가, 폐기부 제어 코드 기존의 Arduino + 수위 센서 + LED 로 구성한 배액량 모니터링 구조에 피에조 부저 추가 // Nonconnection_Water_Level_LED_Buzzor #define senpin 2 #define led 7 #define buzzor 3 bool fill = false; // Flag that Indicates Tank is full void setup() { pinMode(led,OUTPUT); pinMode(buzzor, OUTPUT); } void loop () { fill = digitalRead(senpin); // Read Sensor`s Raw Data if(fill){ // Tank if full digitalWrite(led, HIGH); // Turn on LED di..
[KUSMO] 8/22 Arduino + 수위 센서 + LED 코드 작성 #define senpin 2 #define LED 7 bool fill = false; // Flag that sensor detects water void setup() { pinMode(LED,OUTPUT); } void loop () { fill = digitalRead(senpin); // Read Sensor`s Raw Data if(fill) { // Tank if full digitalWrite(LED, HIGH); // Turn on LED } else { digitalWrite(LED, LOW); } } 로봇 상단부에 위치시킬 적재부 가공 완료 트리머 가공 가공 완료 후 로봇 상단부에 배치
[KUSMO] 8/21 https://youngseong.tistory.com/189 [KUSMO] 7/31 ~8/1 Navigation 진행 중 여러 Error 발생 1. Sensor Port Open Error Lidar, IMU의 Port가 가끔씩 열리지 않는 문제 센서를 뽑았다 꼽으면 해결 됨 (항상 해결되진 않음) 2. Control Loop Error Control / Map update Loop가 의도한 youngseong.tistory.com 이전에 Odometry와 IMU의 Timestamp가 1초 이상 차이나는 문제를 해결하기 위해 둘의 Publishing Rate를 통일시키고 Odometry Velocity가 Motion Update에 쓰이기 전 기존의 주파수를 현재 주파수로 나누고, 나눈 값을 통해 Vel..
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) 해결법 $ sudo apt update && sudo apt upgrade 위 명령어를 통해 Linux의 package lists를 update하려 했으나 아래와 같은 Error 발생 위 Error의 발생 원인은 다음과 같다 Synaptic Package Manager나 Software Update가 열려있는 경우 다른 apt command가 terminal상에서 실행되고 있는 경우 Background에서 다른 apt process가 실행되고 있는 경우 이에 대한 해결책은 다음과 같다 1) 모든 apt process 종료시키기 $ sudo killall apt apt-get 2) 아래와 같이 아무런 process가 발견되지 않을 경우 $ sudo rm /var/lib/apt/lists/lock $ sudo rm..
[Jaguar 4x4 Human Tracking] 8/17 ~18 8/17 Teleoperation을 통한 수동 조작 성공 RQT Plot Plugin, rostopic echo 명령어를 통한 IMU 값 정상 수신 확인 rostopic echo 명령어를 통한 모터 Encoder 값 정상 수신 확인 현재까지는 TCP 10001 Port에 연결되어있는 Motion Sensing Controller와의 통신을 통해 IMU, Motor Driver를 제어하였음 장애물 감지를 위해 Lidar (RPLidar A2)를 10002 Port에 연결 Ethernet IP : 192.168.0.60 TCP Port Number : 10002 Baudrate : 115200 8, N, 1 No Flow Control Lidar값을 받아오기 위한 TCP 통신 코드 작성 (기존의 drrobo..
[KUSMO] 8/14~15, 18 8/14 Motor Driver 연결 전선들 납땜 완료 무접점 수위센서 + Arduino + LCD Module을 통한 탱크 완충 여부 모니터링 완료 8/15 Navigation 최적화 진행 로봇 앞에 장애물이 있을 시 Global / Local Planner가 그를 회피하는 경로를 잘 생성하나 로봇이 그 경로를 따라가지 못함 추측되는 이유는 아래와 같음 로봇의 Control System이나 Odometry의 정확도 문제 : Control Loop 내의 latency나 delay등의 이유로 인해 목표한 속도를 정확히 못낼 수 있음 Controller가 Motor로 속도 명령을 보내는 과정에서의 문제 Planner의 최대 속도/가속도가 너무 높아 로봇이 Path를 따라가지 못함 -> 수정해봤으나 큰 변화 ..
[KUSMO] 7/31 ~8/1 Navigation 진행 중 여러 Error 발생 1. Sensor Port Open Error Lidar, IMU의 Port가 가끔씩 열리지 않는 문제 센서를 뽑았다 꼽으면 해결 됨 (항상 해결되진 않음) 2. Control Loop Error Control / Map update Loop가 의도한 주기대로 되지 않는 문제 3. Timestamp Synchronize Error Odometry와 IMU의 Timestamp가 1초 이상 차이나는 문제 발생 Timestamps of odometry and imu are x seconds apart Sensor의 Timestapm가 1초 이상 차이날 때 발생하는 Error 일치되지 않은 두 Host들의 Clock이 같은 ROS Core에 연결되거나 Messa..
우분투 'The following security updates require Ubuntu Pro with 'esm-infra' enabled: ' 해결법 - OS : Ubuntu 18.04 $ sudo apt update && sudo apt upgrade Update, Upgrade 시도 시 아래와 같은 경고문구가 뜰 때 해결방안 Ubuntu 홈페이지에 로그인 후 Pro -> Your Subscriptions에서 개인 Token 확인 Token 확인 후 아래의 명령어 입력 $ sudo apt install ubuntu-advantage-tools $ sudo apt update $ sudo ua attach [Token]# 위에서 확인한 개인 토큰 입력 아래의 명령어로 모든 Ubuntu Pro Services 확인 가능 $ pro status --all 비활성화되어있는 Services 활성화 $ sudo pro enable ros $ sudo pro e..

티스토리툴바