1. 지난 주 계획
- Extended Kalman Filter C코드, Matlab 예제 공부
- EKF기반 SOC 추정 관련 논문 분석
2. 연구 내용
1) 논문 분석
- SOC Estimation 관련 논문 4건 분석
- Kalman Filter, Extended Kalman Filter 내용 복습
2) 이론 공부
- RC회로 관련 내용 공부
- https://youngseong.tistory.com/237
About Electric Circuit
1. 소자 관련 1) Resistor 2) Capacitor 2개의 금속판 사이에 절연체를 배치하여 전류가 흐르지 않게 해 전하를 충전하는 소자 인가 전압에 따라 전기를 모으고 방출하며 안정적으로 전기를 공급하는 역
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- State Space Equation 관련 내용 공부 및 예제 풀이 (RLC 회로의 State Space Equation 구성)
- https://youngseong.tistory.com/244
About State Space Equation
State Space Model : 한 Timestep에서 다음 Timestep에서의 System의 State를 나타내는 방정식 System의 State가 Input에 따라 어떻게 달라지는지를 나타냄 State Space Equation : System을 나타내는 다차의 미분 방정식을
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- Extended Kalman Filter 예제 풀이 (자율주행 로봇의 Localization)
- https://youngseong.tistory.com/250
EKF를 통한 자율주행 로봇의 Localization
목적 Extended Kalman Filter를 통해 주어진 환경에서 자율주행 Robot의 Localization (위치 파악) 진행 Wheel Encoder값으로부터 Odometry를 계산하고, IMU로부터 그 값에 Extended Kalman Filter를 적용시켜 로봇의 위치
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- 분산, 공분산 관련 내용 공부
- 기존 Kalman Filter 정리 글에 분산, 공분산 관련 내용 추가
- https://youngseong.tistory.com/242
About Kalman Filter
1. Kalman Filter란 Kalman Filter : Bayes Filter의 일종으로, Linear System에서 최적화된 제어 기법 Bayes 확률 기반으로 이전 상태로부터 현재 상태를 예측하고 그 예측값과 센서를 통해 얻은 실제 측정값 사이
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3. 향후 계획
- SOC Estimation 관련 논문 탐색
- Extended Kalman Filter C, Matlab 예제 탐색
- SOC Estimation에 Particle Filter 적용 가능성 확인
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